在來自異姓諸侯王的威脅基本掃除之後，漢高祖劉邦又開始分封同姓諸侯王。他之所以會采取這樣的措施，分析起來，主要有兩個方麵的原因：第一，劉邦認為秦朝僅經二世便迅速滅亡，其原因便是沒有分封同姓諸侯王國，這樣一旦境內出現反叛，就不會有人出來拱衛中央政權。劉邦自然不願重蹈秦朝短命的覆轍，於是便大規模地分封同姓諸侯王，以便有足夠的屏藩中央政權的力量。另外，已分封的異姓諸侯王對劉邦的討價還價，關鍵時刻不服從他的調遣，更促使了他加快分封同姓諸侯王的步伐。第二，由於秦推行郡縣製的時間很短，人們對這一製度還缺乏足夠的認識，不少人誤將秦朝出現的殘暴統治與郡縣製的實行聯係起來，認為二者之間存在著因果聯係。另有一些人，雖然不反對推行郡縣製，但同時又認為分封製也不錯，同樣有存在的必要，兩種製度可以同時實行。這些看法都或多或少地影響到劉邦，於是他雖然清除異姓諸侯王，但並不廢棄分封製，而他分封的同姓諸侯王國又采用的是分封製與郡縣製的混合體。在諸侯王國之下，依然有郡縣，這些屬於諸侯王國的郡被叫做支郡，名義上雖然還是屬於中央政權的，但實際上已在諸侯王的直接管轄之下了。從上麵的分析中可以看出，漢初的分封製已與西周時期的分封大不相同，這時的分封，隻不過是郡縣製的一種變形而已。周初諸侯國的分布圖
在這些諸侯王國中，官員的設置與漢郡有所不同。在官員的設立上，諸侯王國與中央相同。漢中央政府為其設置輔佐諸侯王的太傅與統領眾官的丞相，至於禦史大夫以下諸卿，則是由諸侯王自己任命。
除了諸侯王以外，劉邦還分封了100多位功臣為列侯，建立侯國，其地位與縣相當，但直接隸屬中央。漢初所實行的行政區劃，可以用下圖直觀地表示出來：
到劉邦死前的高帝十二年(前195)，同姓諸侯王替代異姓王的工作基本完成，其時，劉邦的子弟同姓為諸侯王的有九個，隻有一個異姓的長沙王。這些同姓諸侯王國分布在太行山以東，大的諸侯王國統有六七個支郡，小的也有三四個，它們與長沙國在地域上連成一片，總封域占到當時漢朝整個疆域的一半以上，而漢中央政權直接控製的郡僅有15個，大體相當於今天的陝西、山西南部、河南北部與中西部、湖北與四川的大部、黃河以東南的寧夏與甘肅，從麵積上說，比高帝五年異姓諸侯王國存在時的漢郡領域還小。