石磨是把米、麥、豆等糧食加工成麵粉的一種機械，由兩扇厚重的圓形石盤組成，上下對合，上名上扇，下名下扇。上下兩個磨扇對合後，固定在下麵的大磨盤上。上扇中部鑿磨眼、磨腔、套孔，用以套下扇和填入糧食壓磨；側麵鑿曲柄孔，便於著力推動磨扇。下扇鑿定軸孔以定軸。兩扇結合麵鑿凸凹不平但十分勻稱的鋸齒狀，以利相互吻合和壓磨。用時推動曲柄使其旋轉，便磨細糧食，粗細視扇距和需要而定。
傳說石磨的發明者是戰國時期的能工巧匠魯班。魯班並不姓魯，他原名公輸般，姓公輸，名般，是戰國時期魯國人，“般”與“班”同音，故後人習稱魯班。他是中國古代著名建築師，被曆代建築行業工匠尊稱為“祖師”。他不僅發明了攻城的雲梯、木匠的鋸子等木作工具，而且發明了全球最早的石磨。傳說他是世界最早發明石磨者，但史籍沒有明確記載，戰國時期的實物也沒被發現過。現在我們所能見到的最早的石磨實物，是1968年在河北滿城漢墓中出土的，距今約2100年。這是世界最早的石磨。
這架石磨用兩塊厚重的圓形石盤(磨扇)組成，兩塊磨扇上下對合，在中央部位鑿有“磨腔”，上扇還鑿有填加糧食的孔道，孔道與磨腔相連。兩塊磨扇的對合麵上，都鑿成凸凹不平的鋸齒狀，稱為磨齒。下扇的中心裝有向上突出的鐵製立軸，上扇的中心則鑿有能套在下扇立軸上的套孔。兩片扇葉套合後，推動上扇的手抓曲柄使其旋轉。上扇在作旋轉運動的同時，還由於磨齒相互間咬合和相避而作非常微小的升降運動。這樣，就將類似杵臼的間歇衝擊力和齒麵摩擦力結合起來，使糧食在雙重作用之下被壓磨成粉。磨扇在旋轉過程中形成的升降運動，使上下扇之間形成瞬息的齒隙，使加工的糧食又通過上扇的孔道不斷進入磨齒。石磨的出現，使糧食加工變得容易，食用起來更加方便，這是我國農業的一件大事，在世界上也處於領先地位。
石磨發明以後，開始用人力和畜力，人們在長期的生產實踐中，又不斷加以改進和發展。到了晉代(265～420)，杜豫、崔亮等人又發明了水磨，史稱“杜崔水磨”，距今已約1600年以上，是世界上最早的水磨。這種石磨以水力代替人力，動力部分是一個臥式水輪，安裝在石磨下，在水輪上安裝一個主軸，主軸上安裝磨的兩扇，上扇固定在主軸上，下扇固定在地麵上不動。然後讓流水衝動臥輪，使上扇磨轉動。隨著機械製造技術的進步，同時代的劉景宜還發明了“連磨”，這是一種構造比較複雜的水磨，一個水輪能帶動幾個磨同時轉動，這種水磨叫做水轉連機磨。這些發明也間接地促進了農業的發展。水磨也是水力發電動力原理的原始形式。大工業的發源地英國，到17世紀才開始用水輪帶動兩盤磨，這比中國落後了1400年左右，而且在功效方麵遠落後於中國。