馬，是人類的好朋友，它可以幫助人們做許多事情。在古代和現代，馬還廣泛用於軍事、郵政等方麵。現代人騎馬不僅是一種娛樂活動，而且還是運動會的比賽項目之一。
但是在沒有發明馬鐙之前，人騎馬可是一件苦差事。因為在當馬飛奔、跳躍的時候，騎手們隻能夠靠雙腿來夾緊馬身，並用手緊緊地抓住馬鬃，以防止從馬上跌落下來。後來，羅馬人想出了一個辦法，即在馬鞍的前麵安上了一個把手，這樣雖比原來好一些，但兩腳仍然懸在馬背的兩旁。
英國著名的科學史家李約瑟博士，曾經證實說，在西方國家裏“公元400年或450年之前，我們在任何地方也找不到馬鐙的記載”。但在中國，古代有關馬鐙的史料非常多。中國古代的勞動人民可能是在攀登高山的時候，偶爾從皮繩打成環再踩環而上中得到了啟發，並根據這個原理製成了馬鐙。
公元3世紀時，中國的冶煉技術有了突飛猛進的發展，因而人們開始大規模製造銅或鐵的馬鐙，這使古代中國騎手的艱難處境有了根本性的轉變。現在世界上最早的有關馬鐙的記載是長沙一座晉代古墓中出土的一幅公元302年的騎兵圖。另外，在唐太宗陵墓裏的繪畫中，也畫有一些馬鐙。
馬鐙由中國最先傳入朝鮮，因為在公元5世紀的朝鮮古墓中，有中國古代馬鐙的圖畫。後來，土耳其的一個部族也從中國得到了製造馬鐙的方法，於是他們也在騎兵部隊裏使用上了馬鐙，因而軍威大振。公元6世紀時，這個土耳其的部族開始向西轉移，並定居在多瑙河與蒂薩河之間，這對當時的一個強國東羅馬帝國構成了嚴重威脅。為了消除這種威脅，東羅馬帝國對自己國家的騎兵隊伍也作了大改動，並特別提出要仿造馬鐙。這件史實是歐洲文獻記載中最早提到有關馬鐙的文字。以後，馬鐙這種東西又由當時北歐的海盜傳入了歐洲各國。現在在英國倫敦，曾出土了一個原來由北歐海盜帶去的馬鐙。
據史料記載，歐洲的常規騎兵部隊直到中世紀初期才開始廣泛使用馬鐙。因而中國古代製造的馬鐙使歐洲的文明進入了一個新的時代——騎士時代。