在西方，公元8世紀以前，挽馬的惟一手段是“項前肚帶挽具”。這是一種不合理的方法，因為皮帶勒在喉部，意味著馬一旦使出最大力氣就會立即窒息死亡，然而卻沒有人想一想是否有更好的辦法。由於他們局限於使用這種可悲的挽具，馬力無法用於拉車運輸。
大約在公元前4世紀，中國人首先取得了重大突破。據考古發掘，發現在一個上油漆的盒子裏，有一幅中國畫，畫出在馬的脖子上有一個軛，以繩使其與車轅相連。盡管這還不能被看作是真正令人滿意的挽具，但是它表明這樣就取代了“項前肚帶挽具”，有利於在馬的胸部套一根帶子。不久，馬脖子上的硬軛也取消了。代之以顯然更有效的胸帶。通常稱為“胸帶挽具”或“韁繩挽具”。馬的頸前(喉部)不再套著帶子，負重則由胸骨與鎖骨承擔。
史料記載，中國人為確定不同類型挽具的相對效率麵，還進行了實驗。套上項前肚帶挽具的兩匹馬，隻能拉半噸重的物品，而一匹套上肩套挽具的馬則能容易地拉一噸半重物，套上胸帶挽具的馬拉的重量僅僅比後者稍微少一點。
胸帶挽具似乎是從中國通過中亞傳到歐洲的，歐洲考古學家在公元7世紀～10世紀的古墓中發現了胸帶挽具遺物。
中國人在挽具的發明上最出色的還算“肩套挽具”。中國肩套挽具最早的證據可以在一塊古磚的拓片上看到。拓片上示出了拉1輛車的3匹馬及馬上的肩套挽具，其年代約為公元前4世紀至1世紀之間。由此看來，肩套挽具最晚是於公元前1世紀在中國發明的。這比在歐洲出現胸帶挽具後100年出現的肩套挽具要早1000多年。其後不久，中國人還發現，肩套挽具還可以用於另一種更簡單的方式：挽繩可以拴在肩套的兩側，直接套在車上。正是這種形式的肩套挽具，今天仍在全世界普遍使用。
為了與肩套挽具相配合，中國人還發明了“車前橫杆”。如果有兩匹馬拉一輛車，肩套上的挽繩就可以套在車前橫木上。中國最早期的車前橫木可追溯到公元3世紀，那時是用於牛拉的車上。挽具的發明和不斷改進，大大地解放了生產力，提高了生產效率。