據國外許多史料記載，世界上的第一輛自行車是由外國人首先發明的。但恐怕世界上許多人還並不清楚，以鏈式傳動原理推動自行車前進的動力裝置則是中國古代的勞動人民首先發明創造出來的。
考古學家根據各種文物和文獻斷定，世界上第一個鏈式傳動裝置是在公元976年，由宋朝時的張思訓首先發明的。古籍中記載，張思訓發明鏈式傳動裝置，是為了解決時鍾的動力問題。這時，他想到了中國古代農業上經常使用的龍骨水車，水車上的鏈式傳動原理啟發他把這一原理用在時鍾上，從而解決了大型時鍾的動力傳輸問題。而龍骨水車則是中國古代勞動人民早在公元1世紀時就已經開始普遍使用的灌水工具。
公元1088年，北宋時期的發明家蘇頌，設計製造了一座大型的天文鍾樓(即水運儀象台)。這座天文鍾樓高約12米，寬7米多。1094年，蘇頌把關於這座樓房結構的“說明書”《新儀象法要》呈獻給了皇帝。這本書中十分詳細地敘述了天文鍾的構造，並記載了150多種機械零件。其中用來帶動鍾樓內所有機械的動力裝置，即是一個鏈式傳動設備。蘇頌把鏈式傳動的這種動力裝置叫做“天梯”。這是世界上最早的一個鏈式傳動的動力裝置。但是，蘇頌發明的這個鏈式傳動的動力裝置的走動並不十分精確，這是因為鏈子的各個連接部位比較鬆弛，不緊湊，因而後來人們就把鏈子用到了一些精確度要求不高的機械上。
在西方，最早的鏈式傳動的動力裝置，是在公元1770年，由一個名叫德·沃康鬆的工程師安裝在推磨機上的。又隔了一個世紀以後，西方的另一個名叫特烈特茲的人才將這種動力裝置安裝在自行車上。