曆代拷訊犯人，常用的刑罰是拷打。拷打也叫拷掠、拷捶或榜掠，所用的刑具主要是棍棒。打的數目未有定規，常常是邊打邊問，直到犯人受打不過，願意招認為止。行刑時往往把人打得皮開肉綻，鮮血淋漓，如果犯人在一次拷打之後不招供，就將他收監關押，下次審問時還要再打。
秦代官吏審案時已經習慣於使用棍棒拷打。秦二世胡亥二年(前208)，趙高誣陷李斯和其子李由謀反，將他們逮捕，親自拷問，用棍棒拷掠達一千餘下。最後李斯不勝其痛，屈打成招，就承認了謀反的罪名。趙高又派親信假扮成禦史、謁者、侍中等複審李斯，李斯不知是計，向他們申訴冤枉，趙高得到報告，又命令對李斯進行更嚴重的拷打。後來二世胡亥真的派人檢查李斯的口供是否屬實，李斯接受前次的教訓，一口認定自己要謀反，不敢再翻案了，於是便被判為死刑，腰斬於鹹陽。臨死父子相抱大哭，後悔當官，想回家駕鷹逐兔而不可得，甚可哀也。考李斯之死，源於拷訊。李斯曾為丞相，位極人臣，尚受如此非刑拷打，一般的囚犯就更慘了。
西漢時期，刑訊之風未息。一次劉邦率軍出征，路過趙地，冷淡了趙王張敖，這引起趙相貫高的不滿，他便請求張敖在劉郭回師過趙時殺害劉邦，這個漢朝貫高為保趙王忍“榜笞數千”而不屈，青史留名計劃因劉邦回京未經趙地而未得逞。但卻有人將這個未實現的計劃向劉邦報告。劉邦得知此事，即把趙王張敖、趙相貫高等逮捕。審訊中貫高一口咬定是他自己設的計，與趙王無關。劉邦早就想除掉所有的異姓王，有此機會怎肯善罷甘休。為了讓貫高說出是趙王授意害劉邦的話，斷獄官對貫高“榜笞數千，刺剁，身無可擊處者”，但貫高“終不複言”。剁，也是刺。《漢書》應劭注雲：“以鐵刺之，又燒灼之。”這種拷訊手段是極殘酷的，但貫高和李斯不同，不愧為一條硬漢，他熬過了百般苦痛，卻保護了趙王張敖，貫高青史留名，受人敬仰；李斯身為將相，威震鄰國，揚名天下，臨死卻現出一副軟骨頭，加之又獻焚書之策，實為曆史罪人，吾不以有李斯這老鄉為榮。
東漢更不乏以極端殘忍的手段刑訊逼供的事例。有一個叫繆彤的地方官與縣裏一群小吏一起被誣陷入獄。由於獄吏的百般拷打，其他人都“畏懼自誣”，惟繆彤雖“掠拷苦毒，乃至體生蟲蛆”，經受了長達四年之久的折磨，始終不承認有罪。和帝時，著名酷吏周糸虧濫用肉刑，對犯人動輒用棍棒加以拷掠。永元六年(94)，和帝劉肇親自到洛陽視察獄訟情況，看見有兩名犯人被棍棒拷打死於獄中，身上都生滿了蛆蟲，和帝責備周糸虧失職，給了他降級的處分。
唐代對拷打犯人的時間、次數等作了某些規定，但實際上並沒有按照這些規定認真執行，不少官員用棍棒拷打犯人仍然慣用狠手。開元年間，洛陽縣尉王鈞和河南丞嚴安之，用棍棒拷打犯人時惟恐打不死，而且，他們總是讓行刑的衙役朝著傷口的紅腫潰爛處猛打，看見犯人皮肉開裂鮮血淋漓就大笑不止。
還有的酷吏用的杖具是特製的。明代成化年間監察禦史王琰巡按蘇州時，將大毛竹剖開，做成竹板子，名叫“番黃”。用它行刑，許多人打不夠數就氣絕身亡，僥幸不死的，也必須請醫生用細鑷子小心地取出爛肉中的竹刺，然後理療敷藥，清除淤血，臥床數月方能痊愈。有一天，王琰去無錫巡視，一個和尚來不及回避，衝撞了他的儀仗，他立即下令用“番黃”杖笞和尚，和尚不一會兒便死去。王琰大怒，罵他裝死，喝令繼續打，那和尚終於沒有再醒過來。後來，王琰被提升到朝中任職，得罪了憲宗朱見深，在午門嚐到了受廷杖的滋味，結果在受杖兩天後便送了性命。這應驗了“惡有惡報”的箴言。