鞭是從古至今各代通用的刑具。
《國語·魯語》中說，春秋時，臧文仲對魯僖公說：“大刑用甲兵，其次用斧鉞；中刑用刀鋸，其次用鑽鑿；薄刑用鞭撲。”當然，說鞭撲是輕刑，這是和死刑及傷殘人的肢體的酷刑相比較而言的。但是鞭撲時將人打得皮開肉綻，鮮血淋漓，有不少人也曾被鞭打致死。
早在傳說中的五帝時，鞭撲就是刑罰的一種。《尚書·舜典》說：“鞭作官刑。”這句話的意思是“以鞭治官事之刑”，即鞭為執政者權力的象征，是統治民眾的工具，是鎮壓人民的刑具，正像放牧者手中的鞭子一樣。到了西周，地主官吏行使職權時，手裏要“執鞭度”，就是說要拿著“鞭”和“度”這兩件東西。“鞭”是懲治人用的，起鎮壓作用；“度”是度量衡，用來檢查民眾互相買賣或繳納的實物稅的數量。西周時貴族出行，護衛者要執鞭喝道，非常威風，對於行為不法及越軌犯上者，要視其罪過的大小給予鞭三百或鞭五百的處罰。
春秋時，鞭撲成為常用的刑罰，鞭刑從古至今各代通用鞭成為常用的刑具。奴隸主貴族不僅對犯罪的人給以鞭撲，而且對於犯有小過錯的平民或奴仆也動輒進行鞭責。這種記載，在《左傳》中俯拾即得。魯莊公八年(前686)冬十二月，齊襄公在一個名叫貝丘的地方發現一隻野豬，慌忙用箭射它而未射中，而襄公也因緊張從車子上掉下來，摔傷了腳並丟掉了鞋，他令徒人費替他找回鞋子而沒有找到，襄公大怒，就用鞭痛打徒人費，直把他打得鮮血淋漓。魯僖公二十七年(前633)，楚國的令尹子玉在地練兵，曾對七人施以鞭刑。魯襄公十四年(前559)，衛獻公讓師曹教他的寵妾彈琴，這位寵妾無禮，師曹用鞭打了她，獻公大怒，又把師曹鞭打三百。那時施行鞭撲時，被鞭者要脫光上衣，行刑者用鞭抽打其背，鞭子甩動，常常血肉橫飛。
東漢時，皇帝常用鞭處罰大臣。漢明帝劉莊執法嚴峻，九卿顯官多曾受過鞭責。永平三年(60)，明帝詔令賜給投降的胡人縑一千匹，尚書郎暨酆在辦理時看錯了數字，賞三千匹，明帝聞報大怒，將暨酆鞭責，幾乎打死。陽嘉二年(133)，左雄上書說：“九卿位亞三等，班在大臣，行有佩玉之節，動有庠序之議，加以鞭杖，誠非古典。”漢順帝劉保準奏，下詔廢除鞭刑。
漢代以後，鞭刑或廢或興，未有定製。三國時，用鞭刑人屢見使用。吳會稽王孫亮讓一名黃門侍郎到中藏吏那裏取交州進貢的甘蔗餳，黃門和中藏吏原有舊怨，就在餳糖裏放幾粒老鼠屎，然後又告中藏吏玩忽職守。孫亮派人調查，獲悉這是黃門有意陷害，就將黃門髡首並用鞭進行責打。蜀將張飛性格急暴，常常鞭撻部下。《三國演義》寫他為關羽報仇心切，責成部將範疆、張達在三天以內辦齊白旗白甲，掛孝伐吳，範疆、張達略有為難，張飛就將他們綁在樹上各鞭三百，結果這兩人懷恨成仇，竟然殺了張飛，投降了東吳。
南朝宋時，劉邕最喜愛吃瘡疤皮，認為它的味道勝過鰒魚。有一天，他去看望友人孟靈休，孟靈休正在生瘡，瘡疤皮掉落在床上，劉邕看見，拾起來吃了，孟靈休大驚，就把身上還沒有脫落的瘡疤皮也揭下來給劉邕吃。這個故事，就是人們常說的“嗜痂之癖”的來曆。劉邕在南康做官，他部下的二百多名官吏不論有罪無罪，他輪流對他們施加鞭刑，目的就是讓他們的鞭傷結瘡，供他揭取食用。劉邕的做法已超出刑罰的範圍，他是以鞭撲來滿足自己奇特的私欲，從此也能看出中國的以權謀私真是有曆史傳統的，有時能到登峰造極的醜惡程度。北齊時，安德王高延宗任定州刺史時，常在廁樓上大便，令人在下麵張著嘴接他的屎，若有為難表情，就用鞭打。高延宗的殘暴行為，把自己當神，把下人不當人的“官本位”、“權本位”流毒，更比劉邕有過之而無不及。
隋開皇元年(581)，隋文帝楊堅下詔廢除鞭刑，但這個沽名釣譽的皇帝，說得好聽，文件一簽發，就算有政績了，其實他本人也並不想嚴格遵守他的詔令。當時楚州行參軍李君才上書批評文帝過分寵信高潁，文帝聞奏大怒，命令杖責李君才，因當時宮殿上找不到杖，文帝又叫人用馬鞭把李君才痛打致死。唐初正式恢複鞭刑，但實行的時間不長又被廢止。貞觀四年(630)，唐太宗李世民有一天看見醫士用的《明堂針灸圖》，發現人的五髒都靠近脊背，針灸時若紮的穴位不準確，就會誤傷人命，因而聯想到鞭背的刑罪也會致死人命。他說：“鞭與簍是刑罰中較輕的，但若造成死亡就是重刑了，其人該受輕刑為什麼要讓他承受重刑的風險呢?”於是，他下詔禁止對罪人鞭背。李世民不愧是中國古代少有的英明帝王，這一決定不但表明了他的仁慈精神和同情心，而且說明他具有一定的法製觀念，要知道中國的最高統治者自認為是真龍天子，迷信人治，視人民如羔羊，視人命如草芥。像唐太宗、漢文帝這樣的最高統治者，身居高位而心存顧忌的曆史人物是不常見的。但是，唐太宗的詔令並未能使鞭刑禁絕。唐代的不少達官貴人仍然使用鞭撲對手下人進行責罰。如張《朝野僉載》所記，廣州錄事參軍柳慶為人極其鄙吝，他的用具和食品等全部存放在自己的臥室中，奴婢若有人私自取用一撮鹽，柳慶就將他們鞭打見血。又有韶州人鄧礻右占任安南都護，他家資富饒，有奴婢千人，但他仍然省吃儉用，從不設宴請客，從不妄花一分錢。有一天，他的孫子偷殺食一隻鴨子，被鄧占知道了，說孫子擅自敗壞家財，鞭打二十。這雖隻是兩例小事，但它說明鞭刑作為私刑使用時，比官刑更加普遍和難禁。