禦杖是笞杖之刑的一種特殊形式，就是皇帝在朝堂或宮門用棍棒對大臣以杖責。封建時代，皇帝具有至高無上的權威，他對於大臣，即如主人對於奴仆，稍不如意，就隨時用棍棒打人，致殘甚至打死的情況都有。因此，禦杖雖不載於曆代的法典，但它確實是朝廷正式使用的刑罰。尤其是在明代。禦杖成為慣例，其次數之多，手段之狠，為曆史上罕見。被禦杖的朝臣受刑的慘狀，實在觸目驚心。
禦杖早在漢代就開始施行了。東漢初年，丁邯被選為尚書郎，他嫌官卑職小，托病不赴任，光武帝劉秀大怒，命令武士用頭號大杖對他予以責罰。唐玄宗時，曾在朝廷杖責監察禦史蔣挺和秘書監薑皎等。但明代以前各代的禦杖隻是皇帝偶爾動怒，即興所為，到了明代便逐漸形成製度，成為皇帝常用來處罰朝臣的手段。
明代禦杖始於太祖朱元璋。洪武八年(1375)，茹太素上疏奏事，言詡有所觸犯，朱元璋大怒，把茹太素叫來當麵責問，並在朝堂把太素用棍棒責打。皇帝經常用禦杖懲戒朝臣茹太素是明朝第一個受禦杖責打的朝臣。朱元璋的做法被他的後代繼承下來並加以發揮，永樂以後施行禦杖的刑罰愈來愈頻繁。正統年間，宦官王振擅權，尚書劉中敷、侍郎吳璽、陳埔、祭酒李時勉等都受過禦杖。景泰六年(1455)，代宗朱祁鈺曾用禦杖責打大理少卿廖莊於闕下。成化年間，宦官汪直亂政，曾將給事李俊、王浚等五十六人用禦杖各杖責二十。禦史許進得罪汪直，也受禦杖杖責，幾乎致死。成化十八年(1482)，南禦史李珊等人上疏請求賑濟災民，憲宗朱見深借口奏疏中有錯別字，詔令錦衣衛在南京午門前，由守備太監監刑，用禦杖將他們各杖責二十。到這時，禦杖在施刑時的儀式、方法已經形成了一整套比較固定的程序。
正德年間宦官首領劉瑾專權，禦杖的刑罰更為酷烈。正德元年(1506)，劉瑾把大學士劉健、謝遷趕出京師，激起士人共憤，給事中艾洪、南京給事中戴銑、禦史薄彥徽等二十一人，或獨自署名，或數人聯名，上疏請求保留劉、謝二人，同時彈劾劉瑾和另外兩名宦官馬永成、高鳳。劉瑾在武宗麵前添油加醋地進讒言，請得聖旨，將這二十一人全部逮捕，各用禦杖杖打三十。其中戴銑受刑最重，當時即死於杖下。禦史蔣欽三次上疏，三次被杖打，每次杖責三十，第三次受杖打後過了三天即死於獄中。明朝著名的思想家王守仁當時任兵部主事，也上疏救戴銑，劉瑾假傳聖旨，把他禦杖五十，打得死去活來，之後又把他貶官到貴州龍場驛丞，把他放到一個最苦的地方去受罪。
劉瑾施行的禦杖，其狠毒超過了前代。成化以前，朝臣被禦杖責打時都不脫衣褲。從劉瑾開始，朝臣遭禦杖責打時都要脫去衣褲，這樣，輕者傷勢加重，重者就丟了性命。劉瑾用的行刑明朝禦史蔣欽三次上疏，三次遭責禦杖，三日而死的校尉都是經過專門訓練的。訓練的辦法是，先用皮革包裝紮成兩個假人，一個裏麵裝上磚塊，另一個外麵裹一層紙。用禦杖打裝磚塊的假人，看上去下手很輕，但打開皮革一看，裏麵的磚塊已全部破碎；打包紙的假人時，看上去下手很重，便連紙也打不破，練到這種程度，他才能被選用為執行禦杖的打手。這樣，在行刑時就可以隨心所欲，如果想把人打死，就用打包磚塊人的方法；如果想照顧誰，就用打包紙人的方法。不知底細的旁觀者，根本看不出一點兒破綻。
劉瑾挖空心思，利用禦杖殘害忠良，但他自己搬磚砸自己的腳，他最後也受到了禦杖的懲罰。正德五年(1510)，宦官張永告發劉瑾謀反，錦衣衛指揮劉琿按照常規，將劉瑾在午門外用禦杖杖責後淩遲處死。劉瑾作惡多端，終於自食其果。
劉瑾死後，禦杖的使用並沒有減少，其他宦官把持朝政時，迫害異己勢力的殘酷手段比劉瑾有過之而無不及。正德十四年(1519)春天，宦官江彬鼓動武宗南遊，群臣紛紛上疏勸諫武宗不要聽信江彬的奸佞之言，使天下勞民傷財。武宗大怒，傳旨將上疏進諫的兵部郎中黃鞏、兵部員外郎陸震等數人下詔獄，將修撰舒芬等一百四十六人在午門外罰跪五天。舒芬這幫人跪完五天後，武宗又下令在午門將他們施行禦杖杖責，每人三十大棍。江彬見大臣們都彈劾他，非常惱怒，授意校尉從重用禦杖責打。這些溫文爾雅的文職官員，哪裏受得過這般酷刑?行刑時慘叫聲響徹皇宮內外，情景十分恐怖。舒芬被禦杖後，奄奄一息，抬回翰林院時，掌院的官員害怕得罪江彬，不準在院中停留，舒芬哀求：“我在這裏任職，就讓我死在這裏吧!”還是不許，舒芬隻好帶著重傷，被人抬著踏上貶謫的路程。幾天後，武宗又下令將已下詔獄的黃鞏等六人予以禦杖，其中大理寺正卿周敘等三人各五十，另外三人各四十。同時被禦杖的還有姚繼岩等二十二人。黃鞏受杖後削職為民，遣送回原籍。陸震杖傷特別重，江彬又讓人絕其飲食，第二天他就死在獄中。工部主事何遵被棍棒打得肢體開裂，兩天後也死去。大理寺評事林公輔身體虛弱，不勝禦杖而死。行司副餘廷讚等人當時就死於杖下。這兩次被禦杖杖打的共一百六十八人，打死十五人。所以壞官好當，好官難做。