車作為刑具，是因為中國古代有車裂的刑罰。所謂車裂，就是把犯人的頭和四肢分別綁在五輛馬車上，套上馬匹，向不同的五個方向拉，這樣把犯人的身體硬撕裂為五塊，所以稱為車裂，一般的馬車，這時便成為刑具。有時，執行這種刑罰時不用車，而是五匹馬或五頭牛來拉，同樣可以把人的肢體分成五塊，所以車裂又稱為五馬分屍或五牛分屍，因此執行這樣刑罰的馬、牛也是刑具。
車刑古時稱為或車。《周禮·秋官·條狼氏》中曰：“誓馭曰車。”前人注解雲：“車，謂車裂也。”可見，早在周代就已實行過車刑。春秋時，王室衰微，諸侯混戰，以下犯上的事件屢見不鮮，各國君主對那些弑君犯上的亂臣賊子加重處罰，就采用殘酷的車刑。例如《左傳》魯桓公十八年(前694)，齊國“輾高渠彌”；《左傳》魯宣公十一年(前598)，楚國伐陳，將夏征舒“之栗門”；《左傳》襄公二十二年(前551)，楚國“轅觀起於四竟”等等，都是車刑的例子。再如周敬王時名臣萇弘含冤而死，先秦著述中有說他是抽腸而死的，但也有書說他受的是車刑。《淮南子·汜論訓》雲：“昔者萇弘，周室之執數者也，然而不能自知車裂而死。”由此而知，萇弘很可能是先受車刑被車裂，之後又被抽腸的。
戰國時，秦孝公任用商鞅實行變法，孝公死後，太子即位為秦惠文王，商鞅受到敵對勢力的攻擊，結果被擒獲，受車刑於鹹陽。此事在《史記·商君列傳》、《戰國策·秦策》、《韓非子·和氏》等著述中都有記述，《東周列國誌》第八十九回“鹹陽市五牛分商鞅”作了更詳細的描寫。法家的代表人物商鞅、韓非、李斯都是知識分子，又都是絞盡腦汁對付知識分子的狂徒。商鞅受車刑、被肢解，韓非迷信強秦，而被李斯逼迫自殺，李斯具五刑、受斧鉞之誅，實屬其作法自斃，罪有應得。
春秋戰國期間，車刑使用得相當普遍，有些仁人智士已經認識到這種刑罰過於殘酷，主張廢除車裂之刑。周赧王時，齊王決定在本國實行車刑，群臣紛紛進諫勸阻，齊王都不肯聽從。子高(孔子後人，名孔穿)來見齊王說：“車刑是無道之君的刑罰，而您卻實行它，這都是您下屬臣僚們的過錯啊!”齊王問為什麼，子高說：“如今天下紛爭，英雄豪傑都想選擇一個有德行的君主前去投靠他，打算幹一番大事業。您如果濫施酷刑，就會失去民心，英雄豪傑們也不敢來了，本國人民也將要背叛您了，這樣下去，國家肯定會滅亡的。您的臣僚們麵對這種關係國家前途命運的大事，不敢堅持正確的意見，怕違背了您的意旨，招來龍逢斷首、比幹剖心那樣的慘禍，這隻是為了保全自身而不惜使主上成為桀紂那樣的昏暴之君。所以我說他們的過錯太大了。”齊王聽取了子高的意見，取消了肢解人體的車刑的決定。
但是，子高的正確主張和齊王從善如流的作風並未受到統治者們的重視，秦以後各代車刑的做法仍然存在。例如秦末農民大起義時，陳勝的部將宋留率兵攻占南陽，聽說陳勝已死，不敢再向武關方麵進軍，而向東撤退到新蔡，投降了秦軍。秦將派人把宋留送到鹹陽，宋留這個農民起義的叛徒並未能保全性命，而是被處以車刑肢解而死。東漢末農民起義時，馬元義在京師謀劃起義，響應張角，並且聯絡中常侍封、徐奉等為內應，定於二月五日動手，因叛徒唐周告密，馬元義被捕，車刑肢解於洛陽。可見，封建統治者對農民起義這樣的造反者是深惡痛絕的，凡是擒獲農民軍首領或中堅分子，不論他屈膝投降或寧折不彎，都要用淩遲刀割或車刑分屍這樣的最殘酷的刑罰把他們處死。
三國末年，吳國孫皓也使用過車刑，當時民間傳言，孫皓死後，齊王孫奮和上虞侯孫奉兩人當中有一人繼承帝位。孫奮母親的墳墓在豫章(今江西南昌)，豫章太守張俊認為這樣的傳言必事出有因，就主動給孫奮的母親掃墓，為自己找靠山預作打算。孫皓聽說了這件事，非常反感，於是便命令逮捕張俊，將他車刑肢解，並滅其三族。
十六國時，統治者多半秉性凶暴，愛用包括車刑在內的酷刑。從今天可以看到的資料而知，車刑常用於懲治那些亂倫喪理、忤逆不孝之徒。前涼姑臧(今甘肅武威)有個叫白興的人將自己的親生女兒作妾，其妻妒忌，白興因之大怒，就把妻當作婢女，侍奉女兒。郡縣把此事上奏，涼王張駿大驚道：“這真是自古沒有聽說過的怪事!”於是下令將白興在姑臧鬧市區執行車刑肢解示眾，以亻敬效尤。