禹死後，子啟繼位。由於傳統的禪讓製沒有完全消除，東方偃姓之族的伯益就曾借此與啟爭奪王位。這就是《竹書紀年》中所說的“益幹啟位，啟殺之”。同時，西邊的同姓諸侯有扈氏(陝西戶縣)更起兵反對。啟親領大軍討伐，聲稱有扈氏犯了“威侮五行，怠棄三正”的罪行，他要“恭行天之罰”，“剿絕其命”。啟與有扈氏大戰於甘(河南洛陽市南)，有扈氏終於被“剿絕”了。《淮南子·齊俗訓》說：“有扈氏為義而亡，知義而不知宜也。”有扈氏敗亡的原因，就是隻知墨守舊“義”，而不能順應時“宜”。夏啟排除了這些幹擾，鞏固了王權，正式確立了世襲製度，開始了我國曆史上的“家天下”局麵。
為了使世襲王權為眾多的諸侯所確認，夏啟就在都城陽翟召集眾多的諸侯，舉行盛大的“鈞台之享”。這一朝會，“所以示諸侯禮也，諸侯所由用命也”。夏王朝的世襲王權製確立了。
世襲王權製雖然確立，但直到商代，政治權力尤其是國家最高權力的承遞並沒有一定之規。以商為例：從湯到紂共31王，王位遞嬗30次，其中兄終弟及者14，父死子繼者16，幾乎各占一半。依商朝“兄終弟及”的繼承製度，兄死，王位由弟繼承，直至少帝死後再由長兄之子繼王位，重行“兄終弟及”。但是，自第十一王仲丁之後，這一製度發生了危機，繼位之弟死，弟之子卻不肯還王位於兄之子，王室一片混亂，“廢嫡而更立諸弟子，弟子或爭相代立”。
就血親關係而言，兄弟當然不如父子親密。周人一改“兄終弟及”為“父死子繼”，主要是為了利用家族父子血親情感來維係王權的秩序性，以避免王位繼承的糾紛。但是，君王們後妃成群，兒子有嫡庶之分，嫡子又有長幼之別，為了防止諸子爭位，於是又立下“立子以貴不以長”(嫡子先於庶子)、“立嫡以長不以賢”(嫡長子先於嫡次子)的王位繼承製度。
按照宗法製的“立嫡以長不以賢，立子以貴不以長”的原則，嫡長子的繼承權得到了維護。其他諸子有的受封為諸侯，有的在畿內分得采邑並在王室擔任官尹，稱為“別子”。他們分別在自己的封地內建立宗廟和相應的政權機構，分成若幹新的別宗，各有自己的“氏”號。受封的別子成為這些別宗的始祖，他們的封地和爵位也由嫡長子繼承，成為別宗的宗子，對周天子而言，他們是“小宗”；在自己的宗族內則為族長，就是“大宗”。這就是“別子為祖，繼別為宗”的主要內容。
依據宗法製度的組織形式，周王既是普天之下最高的統治者，又是全體姬姓宗族的“大宗”(即最大的族長)、地位最高的“宗子”。他既代表社稷，又主持宗廟的祭祀，掌握全國最高的政權和族權。天子的宗廟祭祀自始祖以來的曆代祖先，是全國規模最大、地位最高的祭祀祖先的場所，稱為“太廟”。曆代祖先，以始祖為中心，按昭穆排列(宗廟祖先牌位排列，昭為左，穆為右，始祖居中，第二代為昭，第三代為穆，第四代為昭，第五代為穆，以下類推)，都有一定的地位。隻有天子才有這種祭祀列祖列宗的特權。
在諸侯國內，國君又分封自己的兄弟以采邑，建立卿大夫之家。這些卿大夫在自己的封邑內立有家廟，統率自己的家族。對國君而言，他們又是諸侯國內的“小宗”。