滕文公嗣位，孟子便來到滕國。滕文公對孟子十分敬重，讓其館居於上宮，凡事都要請教於他。作為一個開明的君主，滕文公對孟子是尊敬的，而作為為君信任的臣子，孟子卻有些“迂遠而闊於事情”。當滕文公問孟子“滕，小國也，間於齊楚，事齊乎？事楚乎”時，孟子隻是說了些君民上下同心、與國家共存亡之類務虛不務實的話，讓滕文公頗感不滿。孟子最後在滕國的處境頗有些尷尬，為施行仁政而付出的努力再次落空。於是，孟子離開滕國來到魏國。
孟子來到魏都大梁時，在位已五十年的梁惠王已經七十歲左右了。對於孟子的到來，梁惠王寄予了很大的希望。因此，他一見到孟子就迫不及待地問：“叟，不遠千裏而來，亦將有利吾國乎？”孟子回答：“王何必曰利？亦有仁義而已矣。”他精辟地分析了大夫、士庶人舍棄仁義而追逐私利的危害性，闡明了“先義後利”的義利觀，並根據自己的仁政學說為魏國設計了一幅使百姓安其居樂其業、老有所養、養有所終的“王道”藍圖。遺憾的是，孟子在魏期間，雖然受到梁惠王禮遇，但其為政主張並未得到采用。到魏的第二年，梁惠王卒，襄王即位。孟子離開魏都大梁。時值齊宣王初立，努力複興稷下之學，於是孟子又到了齊國。
公元前319年，齊宣王繼位，恢複了建於臨淄城西的“稷下學宮”，一時間，彙集了上千名士，成為當時政治谘詢、學術文化的交流中心和諸子百家爭鳴的重要場所。於是，孟子再次前往齊國，希望在這裏能夠實現他的理想。齊宣王聘他為客卿。
在稷下學宮，孟子吸收各家所長，突破了孔子的思想局限，較全麵、係統地闡明了君仁臣義、尊賢使能、以民為本、統一天下等仁政理論。這既是孟子從事政治活動的一個重要階段，又是其思想發展成熟的一個重要標誌。孟子的仁政主張曾使齊宣王受到一定鼓舞和讚賞，但齊王欲以武力稱霸諸侯，與孟子產生了分歧。由於政治抱負不能實現，孟離開齊國返歸故裏。
回到鄒國時，孟子已六十多歲，從此他不再出遊，一心在家鄉興辦學校，廣收門徒，與萬章、公孫醜等弟子答疑解難，編著《孟子》。此書記述了他一生的主要言論、活動及其思想學說，豐富多彩，博大精深，是他留給後人的寶貴精神財富。
公元前289年冬至，孟子去世，享壽84歲，葬於鄒國境內（今鄒城市城東北約12公裏）的四基山西麓，即今孟子林。鄒國人因孟子去世十分悲痛，廢除了在冬至日賀冬的習俗。
孟子去世後，經曆代學者的推崇，逐步確立了儒學嫡係傳人的地位，東漢趙岐首稱孟子為“命世亞聖之大才”。元至順元年（1330年），文宗皇帝加贈孟子為“鄒國亞聖公”，這是孟子始被封建朝廷尊封為“亞聖”。從此，在中國曆史上，“亞聖”便與孟子緊密聯係在一起。