劉襄在王位四十年，去世後，由兒子頃王劉無傷繼承王位。在王位十一年後去世，兒子敬王劉定國繼承王位。在位四十年後去世，兒子夷王劉遂繼承王位。在位六年後去世，兒子荒王劉嘉繼承王位。在位十五年後去世，兒子劉立繼承王位。
成帝鴻嘉年間（公元前20-前17年），梁國太傅輔向成帝上奏：“劉立一天之內犯法達十一次，梁國的官員不知道該如何處置才好，既不能親近，又不能勸諫。希望皇帝詔命梁王，不是農耕、祭祀的時候，不能離開王宮，把王府中的馬匹都放養在外苑，收繳王府中的兵器，存放在私府，不許梁王將金錢財物拿出來借人或者賞賜他人。”成帝將奏議交予丞相、禦史大夫討論，一致同意按照奏議執行。成帝批準了奏議。後來梁王劉立又多次打傷郎官，夜晚私自溜出王宮。太傅、國相接連上奏，削去梁國一千戶，或者五百戶，這樣的懲戒多達數次。
梁荒王劉嘉的妹妹劉園子是劉立舅舅任寶的妻子，任寶哥哥的女兒任昭是劉立的王後。劉立有幾次到任寶家中去吃飯，說：“我喜歡翁主，想要她。”任寶說：“翁主，是你的姑姑，這是違法的事情。”劉立說：“那又能怎樣！”遂與劉園子通奸。
幾年過去了，成帝永始年間（公元前16-前13年），丞相張禹上奏，劉立對外戚有怨言，惡意攻擊朝廷。有關部門了解情況，同時查明劉立的淫亂醜行，上奏成帝，說劉立簡直禽獸不如，奏請誅殺劉立。太中大夫穀永上書，穀永說：“臣聽說‘禮，如同天子的屏風，不能讓外人窺視到宮內。因此身為帝王，不窺探他人的閨門隱私，不偷聽臥房中的竊竊私語。《春秋左傳》中也不談論親屬間的私事，《詩經》中說’兄弟情深，親密無間。梁王劉立還很年輕，有些狂妄無知，一開始是調查劉立誹謗朝廷的事情，沒有查出結果，卻將劉立閨門中的隱私揭發出來，這不是此次調查的目的。梁王劉立對這次調查也不會服氣，強行定罪，把一些說不清的事情羅織成罪，根據片麵的言辭來定罪判案，也無益於國家的治理。宣揚宗室的醜惡，揭露宗室中的淫蕩行為，這不是在為皇室避諱，增加朝廷的榮譽，弘揚聖德，加強民眾的風俗教化。臣認為梁王劉立仍然年輕，劉立父親的妹妹（姑姑）年長，年齡上也有差距；梁國富饒，有足夠的錢財聘娶美女，招徠佳麗；劉立的姑姑也會有羞恥之心。調查此案的官吏，詢問的是劉立誹謗朝廷，幹嗎要在這種事情上借題發揮？從三種情況來看，此事違背常理，懷疑是劉立在遭到逼迫的情況下失口說出來的，官吏又在尋根究底，問題就集中在這上邊了。事情尚處在萌芽時，皇上要施予厚恩，不要嚴加懲罰，這是上策。既然已經立案，考慮到梁王劉立對調查的結果也不會服氣，詔命廷尉署再挑選通情達理的良吏，重新審理此案，查明不實之詞，糾正失誤的判決，將處理結果交予下麵的官吏，以達到陛下親附皇室宗親的美德，為宗室洗刷恥辱，以獲得教育親情的大義。”成帝於是將案件壓了下來，沒有懲治梁王劉立。
又過了幾年，成帝元延年間（公元前12-前9年），劉立因為諸侯國中的公事怨恨梁國相的屬下，還有睢陽郡丞，劉立派出家奴殺了他們，然後又殺家奴滅口。劉立前後殺了三個人，傷了五個人，打了二十幾個官吏。劉立送給皇帝的上書不寫拜奏。陰謀劫取死囚犯。有關部門奏請誅殺梁王劉立，成帝還是不忍心，削去了梁國五個縣。
哀帝建平年間（公元前6-前3年），劉立又殺人。天子派遣廷尉賞、大鴻臚由持苻節前去審問劉立。他們到了梁國，告訴梁國太傅、國相、中尉，說：“劉立不遵守策書的告誡，行為悖逆，殘暴無道，連續犯下死罪，禍害梁國的官吏百姓。每次都能得到皇帝的恩賜，沒有殺頭，劉立仍然不思悔改，又再次殺人。現在有幸得到皇帝的恩賜，朝廷派出丞相府長史、大鴻臚丞前來詢問。梁王劉立佯裝有病，抵賴罪行，傲慢不遜，不低頭認罪，與叛逆沒有兩樣。丞相、禦史大夫奏請收繳梁王劉立的印璽、綬帶，押送至陳留縣監獄。哀帝明詔，加以厚恩，再次派出廷尉、大鴻臚前來審問。這次梁王劉立應當老實交待，如果再不肯招供，《尚書》中講：‘至於再三，仍然不改，我就要你伏法抵罪。’太傅、國相、中尉都是輔佐梁王的諸侯國中的重要官吏，‘虎兕跑出牢籠，龜玉毀於匱中，是誰的責任？’詔書已經到了，向梁王劉立曉以大義。如果再不交待，就要加重懲罰。諸侯王太傅、國相以下官吏，不能盡到責任，也要受到懲治。”
劉立這次真地害怕了，脫下帽子回答：“臣從小失去父母，年齡幼小，在深宮中長大，隻有宦官和婢妾在一起相處，逐漸沾染上了一些小國的陋習，加上自己本性愚鈍，不肯努力向上。過去太傅和國相也沒有用仁義來教導過臣，國中的大臣們隻是一味地苛求，對臣的隱私有興趣，極力刺探臣劉立的隱私。諂佞邪臣在中間，也總是挑撥是非，使得王府上下不和，相互敵視。王宮裏頭，有纖細的過失，都會暴露在外。臣的罪惡應該受到懲罰，以戒他人效尤，但多次惠蒙聖恩，得到赦免。現在臣又殺了諸侯國的中郎曹將，冬天就要到了，臣還是有些貪生怕死，所以佯裝臥病在床，僥幸能夠混過一時是一時。以上句句都是實情，靜候皇帝的懲罰。”恰逢冬天很快就要過去，春天又要大赦天下，哀帝沒有懲罰梁王劉立。
平帝元始年間（公元1-5年），劉立因為與平帝的外戚中山國衛氏勾結，新都侯王莽奏請太後將劉立廢為庶人，貶謫到漢中郡居住。劉立隨後自殺。劉立在王位二十七年，撤銷封國。此後二年，王莽和太皇太後商量立梁孝王玄孫的曾孫、沛郡的一位小官吏劉音為梁王，奉祀梁孝王的宗廟。王莽篡漢後，撤銷封國。
讚辭如下：梁孝王以景帝同胞弟弟的身份，擁有漢朝最富庶的地域作為封國，在漢朝最興盛的時期，百姓生活富足，所以才能夠積累下如此多的財富，修建如此宏大的宮室，置備如此奢華的車服。已經僭越皇權。倚仗著是皇親，不懂得節製，怪異的牛向梁王發出警示後，梁王內心恐懼，隨後因病去世。實在是可哀！