景帝怒氣稍解，梁王又上書請求入長安來朝見皇上。車隊到了關口，大夫茅蘭勸諫梁王換乘布車，帶著兩位隨騎進入城中，藏在長公主家裏。朝廷派出使臣來迎接梁王，梁王已經入關，車騎還留在關外，卻到處找不到梁王劉武。太後哭著說：“皇帝果然殺了我的兒子！”景帝也害怕了。這時梁王劉武背上背著斧锧，正跪在闕門下請罪。太後、景帝看到梁王，都大喜過望，大家坐在一起，又與從前一樣，景帝將梁王帶來的人召進關裏。然而景帝對梁王畢竟開始疏遠，也不再與梁王同乘坐一輛輦車。
梁孝王劉武三十五年冬天，梁王再次入朝。上書皇帝想留在長安，景帝不允許。隻好朝見完畢後歸國，梁王心中鬱鬱不樂。劉武到北邊的梁山上打獵，有人獻上一頭牛，腳長在背上，梁王看了後，心中更加鬱悶。六月份，梁王中暑生病發熱，六天後去世。
梁孝王劉武仁慈孝順，每次聽到太後生病，就吃不下飯，常想留在長安侍奉太後。太後也最喜歡梁王。聽說梁孝王去世，竇太後非常悲痛，不吃東西，說：“皇帝終於把我的兒子殺了！”景帝又哀痛，又擔心，不知該怎麼辦才好。與長公主商量，將梁國分為五個諸侯國，立梁孝王的五個兒子為諸侯王，五個女兒都享有湯沐邑。景帝奏聞太後，太後才高興起來，當著景帝的麵，又開始吃飯。
梁孝王沒有死時，財產多得數不勝數，難以計算。死了以後，王府中剩餘的黃金還有四十餘萬斤，其它的財物更是多的難以計數。
代國孝王劉參最初受封為太原王。文帝四年（公元前176年），代王劉武改立為淮陽王，劉參改立為代王，同時兼有原太原國的土地，仍然在晉陽設都。每五年到長安來朝見皇帝一次，一共朝見三次。在位十七年後去世，兒子共王劉登繼承王位。在位二十九年後去世，兒子劉義繼承王位。武帝元鼎年間，朝廷擴大關防，以常山郡為關口，將代王府遷徙至清河郡，此後改稱為剛王。剛王在代國王位上四十年後去世，兒子頃王劉湯繼承王位，在位二十四年後去世，兒子劉年繼承王位。
宣帝地節年間（公元前69-前66年），冀州刺史林上奏皇帝，說代王劉年還是太子時，與妹妹劉則私通。等到劉年繼位為代王，妹妹劉則已經懷上劉年的兒子，劉則的丈夫勸劉則不要養這個孩子。劉則說：“你來把他殺了吧。”劉則的丈夫生氣地說：“你給代王生下的兒子，應該讓代王來撫養。”劉則於是將兒子送到頃太後居住的地方。代國相聽說此事後阻攔劉則，不讓她進入王宮中。代王讓自己的堂叔在中間迎送劉則；這種關係一直持續了幾年。有關官員上奏皇帝，說劉年淫亂，劉年被廢黜王位，貶為庶人，貶謫到房陵縣居住，享受一百戶湯沐邑。劉年在代王位上三年，撤銷封國。
平帝元始二年（公元2年），新都侯王莽奏請太後，恢複諸侯王的王位，與太皇太後商量後，立劉年弟弟的兒子劉如意為廣宗王，奉祀代國孝王劉參的宗廟，王莽篡漢後，撤銷封國。
梁懷王劉揖，是文帝最小的兒子。喜歡讀書，尤其喜歡《詩經》、《尚書》，文帝最喜歡這個小兒子，超過其他兒子。劉揖每五年來長安一次，朝見皇帝，第二次入長安朝見皇帝，因為墜下馬來，不幸去世。劉揖在梁王位上十年後去世，沒有兒子，撤銷封國。第二年，孝王劉武改立為梁王。
梁孝王劉武去世後，有五個兒子被封為諸侯王。太子劉買繼承王位，為梁共王，次子劉明為濟川王，劉彭離為濟東王，劉定為山陽王，劉不識為濟陰王，在孝景帝中元六年（公元前144年），同一天被立為諸侯王。
梁共王劉買在王位十年後去世，兒子劉襄繼承王位。
濟川王劉明從垣邑侯改立為諸侯王。七年後，因為射殺濟川國中尉，有關部門奏請誅殺劉明，武帝不忍心懲辦，將劉明貶為庶人，貶謫到房陵縣居住，撤銷封國。
濟東王劉彭離在位二十九年。劉彭離驕橫，常在晚上與家奴以及幾十個亡命少年出外打劫，殺人越貨，認為這是好玩。所殺的無辜百姓僅揭發出來的就有一百多人，濟東國內人人皆知，嚇得夜晚不敢出行。被殺的家人向朝廷上書告發，有關部門奏請皇帝誅殺劉彭離，武帝不忍心懲辦，將劉彭離的王位廢黜，貶為庶人，貶謫劉彭離到上庸縣居住，撤銷封國，原址設置為大河郡。
山陽國哀王劉定在王位九年後去世。沒有兒子，撤銷封國。濟陰哀王劉不識在王位一年後去世。沒有兒子，撤銷封國。
梁孝王劉武還有妃妾生的四個兒子被立為諸侯王，去世以後都沒有繼承人。
梁平王劉襄，母親是陳太後。梁共王劉買的母親是李太後。李太後，是梁平王的親祖母。梁平王的王後是任後，任後得到劉襄的寵愛。
當初，梁孝王劉武有一尊雷尊，價值千金，梁王劉武在世時，告誡後人要好好地保存，不要輕易地送予他人。任後知道後想要，李太後說：“先王在世時曾經囑咐，不要將雷尊輕易地送予她人。別的東西就是價值百萬，你要拿，也可以。”任後就是想要這一個雷尊。劉襄於是直接派人打開府庫，取走雷尊，賜給任後。劉襄和母親陳太後對李太後不孝順，有朝廷使者來，李太後想親自到使者的麵前訴苦，劉襄派出謁者中郎胡某擋住李太後，將宮門關閉。李太後在奮力爭門時，被擠傷手指，李太後哭喊起來，最後還是沒有見到使者。李太後也同樣私下裏與食官長以及郎官尹霸等人通奸，劉襄和王後以此來勸止李太後。李太後後來終止奸情，因病去世。生病時，任後從來沒有探視過病人；去世以後，又不按照禮儀喪葬。
武帝元朔年間（公元前128-前123年），睢陽郡人犴反，有人侮辱了犴反的父親，此人在出行時與睢陽郡太守的客人同乘坐一輛車。犴反就在車上殺了這位仇人，然後逃走。睢陽郡太守大怒，責備梁國一位二千石官員。這位二千石官員的手下追捕犴反很急，逮捕了犴反的親戚。犴反知道梁國有一些見不得人的醜事，於是向朝廷告發梁王劉襄和祖母爭雷尊的事情。當時梁國國相以下的人都知道此事，想以此使梁國的官吏受到懲罰。上書遞上後，天子派人下來調查，確有其事。公卿查辦此案，上奏武帝，認為這是不孝，請求誅殺梁王劉襄和母親陳太後。武帝說：“罪魁禍首是任後。朕安排的官吏沒有盡到責任，不能正確地輔佐梁王，使梁王陷於不義，不忍心將梁王加重懲罰。”武帝削去梁國五個縣，奪去陳太後的湯沐邑成陽縣，將任後斬首示眾，中郎官胡某等人被殺頭。梁國隻剩下八個縣。