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孝文皇帝有四個兒子：竇皇後生孝景帝劉啟、梁孝王劉武，其他的姬妾生代孝王劉參，梁懷王劉揖。
梁孝王劉武在文帝始元二年（公元前178年），與太原王劉參、梁王劉揖一起被立為諸侯王。劉武開始被立為代王，文帝四年（公元前176年）劉武改立為淮陽王，文帝十二年（公元前168年）又改立為梁王，劉武從被立為代王到改立為梁王，前後有十一年。
梁孝王劉武在王位第十四年，到長安來朝見皇帝。第十七年，第十八年，連續兩年入長安來朝見皇帝，留在長安居住。居住一年後，才回到封國。第二十一年，再次入長安來朝見皇帝。第二十二年，文帝駕崩。此後在第二十四年，劉武入長安來朝見景帝。第二十五年，入長安來朝見景帝。當時，景帝還沒有立太子，在一次家宴中，景帝隨便對梁孝王講：“我千秋萬歲後將皇位傳予梁王。”梁王辭謝。雖然知道這不是景帝的真心話，但劉武心中還是很高興。太後聽了也很高興。
當年春天，吳、楚、齊、趙七國叛亂，叛軍首先進攻梁國的棘壁，殺梁軍數萬人。梁王在睢陽城堅守，派出韓安國、張羽等人擔任將軍，率領梁軍抗擊吳、楚叛軍。吳、楚叛軍因為受到梁軍的阻擋，不敢繞過梁國向西進攻長安，叛軍和太尉周亞夫等漢軍將領對峙三個月後，吳、楚叛軍戰敗，在平叛中，梁軍斬殺的叛軍數量，與漢軍大致相當。
第二年，景帝立太子。梁王是景帝最親的弟弟，在平叛中，又立下大功，還是諸侯國中的大國，占據天下的膏腴之地。梁國北邊抵達泰山，西邊抵達高陽縣，共轄有四十餘座縣邑，還大多是大縣。梁孝王劉武，又是太後的小兒子，太後最喜愛，賞賜難以計數。梁孝王在封國中修建東苑，方圓三百餘裏，將睢陽城擴大至七十裏方圓，在封國內大肆建造宮室，建立複道，從宮廷一直連到平台，達三十餘裏。梁王打著天子賞賜的旌旗，後邊跟隨著千乘萬騎，出行就像皇帝一樣要稱警，入宮則稱蹕，一切模仿天子，劉武招攬四方豪傑，崤山以東的遊士紛至遝來，其中有齊國人羊勝、公孫詭、鄒陽等人。公孫詭善於使用奇計邪策，與梁王見麵當天，梁王就賞賜公孫詭千金，任命公孫詭為諸侯國中尉，號稱公孫將軍，梁國製造兵器，弓弩多達數十萬，而府庫中的金錢多的更是難以計數，珠玉寶器甚至多過京師。
梁孝王二十九年十月，梁孝王再次入長安來朝見皇帝。景帝派出使臣乘坐駟馬車到城外迎接，一直迎到關門下。朝見完畢後，梁王上書皇帝，請求留在長安居住。因為太後的緣故，梁王入則與景帝同乘坐一輛輦車，出則同車在上林苑中遊獵，射殺野獸。梁國的侍中、郎官、謁者佩戴引籍，可以自由地出入天子的宮殿闕門，與朝廷的官員沒有差別。
當年十一月，景帝廢掉栗太子，太後有心讓梁王作為景帝的繼承人。大臣們和爰盎提出反對意見，太後的想法最終被否定，梁孝王不敢再在太後麵前談論皇位繼承的事情。事情隱秘，世人很難知道其中的詳情，最後梁孝王劉武辭別回國。
第二年夏天，景帝立膠東王劉徹為太子。梁王怨恨爰盎等人，於是與羊勝、公孫詭等人密謀，派人刺殺爰盎和其他反對的大臣，刺殺名單上有十幾人。刺客還沒有全部得手，天子開始懷疑梁王，追捕罪犯，果然是梁王派出來的刺客。景帝派出使臣到梁國追查此案，使臣在通往梁國的道路上絡繹不絕，一定要查個水落石出。案犯公孫詭、羊勝，藏匿在梁王宮中。使者嚴厲斥責梁國的二千石官員，梁國相軒丘豹和內史韓安國哭著勸諫梁王，最終梁王不得不逼迫羊勝、公孫詭自殺，交出屍體。景帝由此怨恨梁王。梁王萬分恐懼，派韓安國通過長公主向太後請罪，最後景帝原諒了梁王。