在此前，淮南王劉安多次為舉兵造反的事情征詢過伍被的意見，伍被為了此事，常勸諫淮南王，以吳楚七國叛亂為例證。淮南王卻引出陳勝、吳廣造反起義為例證，伍被解釋時代不同，造反一定會失敗。等到劉建被審問，淮南王劉安擔心造反的事情泄漏，就再次想舉兵起事，發動叛亂，又一次征詢伍被的意見，伍被針對用兵的方略提出來一些看法（詳情記載在《伍被傳》中）。於是淮南王專心致誌地開始準備，命令官奴進入王宮中，製作皇帝印璽，還有丞相、禦史大夫、將軍、中二千石官吏、都官令、丞的印綬，以及附近郡太守、都尉的印章，還有朝廷使臣的苻節和法冠。準備按照伍被所設計的方略起事，派人佯裝獲罪向西逃往長安，侍奉大將軍、丞相；一旦舉兵起事，即謀刺大將軍衛青，勸說丞相公孫弘投降，將造反的事情看得易如反掌。還想調動淮南國軍隊，又擔心國相、二千石官員不服從命令，淮南王於是又與伍被共謀，偽造宮中失火，國相、二千石官員一旦前來救火，即乘機將他們殺掉。又謀劃派人穿上官服，手持征兵的羽檄從南邊跑來，口中大喊：“南粵國軍隊殺來了。”借此發兵。還準備派人到廬江國、會稽郡假扮作捕盜官吏，謀劃還在計議中，沒有定下來。
廷尉在審問劉建時，牽扯出淮南國太子劉遷的事情，武帝派出廷尉監和淮南國中尉逮捕太子，朝廷官員前往淮南國王宮。淮南王劉安聽到消息後，即刻與太子密謀，召請國相、二千石官員到王宮中來，準備殺掉他們，而後再發兵。召請國相，國相來了；內史卻推脫不在家。淮南國中尉說：“臣接受皇帝詔命，不能見大王。”淮南王想，如果隻殺掉國相，而沒有殺掉內史、中尉，還是不起作用，就放過了國相。謀劃仍在猶豫中。太子認為他們的罪，就是謀殺朝廷任命的中尉，參與謀殺的人已經死了，現在是死無對證，於是對淮南王說：“淮南國能用的大臣均已經被抓，現在沒有可用的人。大王此時舉兵起事，恐怕難以成功，臣願意讓朝廷抓起來。”淮南王劉安也失去了造反的勇氣，就答應了太子。太子遂自剄，還沒有斷氣。伍被此時投案自首，交待了淮南王謀反的陰謀。朝廷官吏隨即逮捕太子、王後，包圍王宮，搜捕淮南王在國中的門客，搜查出大量謀反的證據，上繳朝廷。武帝下詔，將證據交予公卿大臣們處置，所有牽連進淮南王謀反的列侯、二千石官員、豪傑，達幾千人，按照罪行大小，分別給予懲罰。
衡山王劉賜，是淮南王的弟弟，按照罪行，應該遭到逮捕。有關部門要求逮捕衡山王，武帝說：“諸侯王犯罪，以本國為主，不再牽連其它諸侯國。把這件事情交予諸侯王、列侯們再討論。”趙王劉彭祖、列侯讓等四十三人建議：“淮南王劉安大逆不道，犯下謀反罪，已經確鑿無疑，應當斬首。”膠西王劉端建議：“劉安無視朝廷法令，行為邪惡，心懷叵測，妄圖擾亂天下，背叛祖宗，蠱惑百姓，妖言惑眾。《春秋》中講：‘臣不要蓄意謀反，蓄意謀反，就要殺頭。’劉安謀反的念頭可謂是蓄謀已久，現在已經成為事實。依臣所見，謀反的文書、印章、圖冊及其它證據已經查驗清楚，應當伏法。淮南國二百石以上官吏及同等職務的官員、宗室近臣沒有參與謀反的，知情不報，一律免去職務，有爵位的削去爵位，不得再擔任官吏。不是官吏的，允許以贖金二斤八兩免除死罪，以此來彰顯劉安的罪惡，讓天下人知道為臣的道理，不要再有謀反的邪念。”丞相公孫弘、廷尉張湯等人將判決結果奏報武帝，武帝派出宗正持符節治淮南王的罪。還沒有抵達淮南國，劉安自殺。王後、太子和參與謀反的人，被收捕關押在監獄，全部被殺。撤銷淮南國，改為九江郡。
衡山王劉賜，王後乘舒為劉賜生下三個兒女，長男劉爽被立為太子，次女劉無采，小兒子劉孝。姬妾徐來為劉賜生下四個兒女，美人厥姬為劉賜生下二個兒子。淮南國、衡山國因為禮節問題相互指責，有很深的矛盾。衡山王劉賜聽說淮南王有謀反的念頭，也結交了一些門客予做準備，擔心被淮南國吞並。
武帝元光六年（公元前129年），衡山王劉賜來到長安朝見皇帝，謁者衛慶懂得一些方術，想上書獻給天子，衡山王劉賜大怒，彈劾衛慶犯有死罪，毒刑拷打，想讓他招供認罪。衡山國內史認為罪名與事實不符，退回案件。衡山王劉賜又派人上書誣告內吏，內史被朝廷治罪，內史申辯說衡山王劉賜行為不端，多次侵奪民田，鏟平百姓的墳墓，使其變為王室的良田。有關部門請求逮捕衡山王治罪，武帝沒有答應，從此後，衡山國二百石以上官吏必須由朝廷來任命。為此，衡山王劉賜懷恨在心，與奚慈、張廣昌密謀，招攬懂得兵法、占星、卜筮的人，這些人日夜謀劃，慫恿衡山王劉賜造反。
衡山國王後乘舒去世，衡山王劉賜立徐來為王後，厥姬也受到寵幸。二人相互妒忌，厥姬在太子麵前詆毀徐來，說：“徐來派奴婢殺了太子的母親。”太子為此而痛恨徐來。徐來的哥哥來到衡山國，太子與他在一起喝酒，在酒宴上用刀刺傷了徐來的哥哥。王後徐來為此事怨恨太子，在衡山王麵前詆毀太子。太子的妹妹無采出嫁後，被丈夫拋棄，回到娘家，與客人發生奸情。太子多次列舉妹妹的錯誤，責備妹妹，無采很生氣，與太子不再來往。王後徐來知道了，就拉攏無采和劉孝。劉孝從小失去母親，也站在王後一邊，王後有目的地寵愛劉孝，一起詆毀太子，衡山王劉賜捆綁太子鞭打。武帝元朔四年（公元前125年），有人打傷了王後的繼母，衡山王劉賜懷疑是太子所為，又鞭打太子。再後來衡山王生病，太子說自己也有病，不來伺候父親。劉孝、劉無采乘機詆毀太子，說：“太子其實沒有病，謊稱有病，臉上還掛有喜色。”衡山王劉賜大怒，就想廢掉太子，而立太子的弟弟劉孝。王後徐來知道衡山王有廢太子的想法，想阻止劉孝繼位為太子。王後有一位侍女，舞跳得很好，衡山王劉賜已經召幸過她，王後徐來暗中指示侍女勾引劉孝，然後以劉孝淫亂報告衡山王，這樣劉賜的兩位兒子就會失去做太子的機會，王後自己的兒子就有了取代太子的可能。太子知道陰謀後，想到王後多次詆毀自己，就想破釜沉舟，強行與王後徐來淫亂，以此來堵住王後的嘴。一次王後與太子一起喝酒，太子趁著為王後祝酒，將手伸向王後徐來的大腿，肆意撫摸，還提出要與王後睡覺。王後大怒，告訴了衡山王劉賜。衡山王召來太子，要把太子捆起來鞭打。太子知道衡山王已經有廢掉自己的打算，有立劉孝為太子的想法，就對衡山王說：“劉孝與大王已經召幸過的侍女有奸情，妹妹無采與大王的客人有奸情，大王還是多保重身體，多吃些飯，我現在就給皇帝上書去。”遂拔腿就走。衡山王劉賜氣得喊人拉住太子，沒有拉住，衡山王親自在後麵追趕。太子嘴裏不幹不淨地亂罵，衡山王讓人用刑具將太子鎖在宮中。
劉孝在衡山王麵前日益受到寵幸。衡山王劉賜認為劉孝有才能，給劉孝佩上王印，號稱將軍，劉孝住在外祖父家中，衡山王又給劉孝很多的錢，讓劉孝招徠門客。到王府來的門客，有很多人知道淮南王、衡山王有謀反的想法，就乘機慫恿他們。衡山王派劉孝的門客江都縣人枚赫、陳喜製作輣車弓箭，刻製天子印璽，還有將軍、國相、軍吏的印章。衡山王日夜招募像周丘一樣的壯士，多次引述吳楚當年造反時采取的一些措施。衡山王劉賜不敢像淮南王那樣謀求天子位，又擔心淮南王造反後會兼並自己的國家，又在想淮南王隻要率領叛軍向西，自己就可以發兵平定江淮，據為己有，兩個人都在做夢。
武帝元朔五年（公元前124年）秋天，衡山王劉賜應該入長安來朝見皇帝，元朔六年，衡山王經過淮南國。淮南王和衡山王重敘兄弟情義，消除此前的誤會，二人商量造反時所需用的器具。衡山王上書稱病，武帝允許，不必到長安來朝見。衡山王又派人上書請求廢掉太子劉爽，立劉孝為太子。劉爽知道後，隨即派好友白嬴到長安上書，向朝廷告發衡山王劉賜與劉孝謀反的陰謀，說劉孝製造兵車弓箭，與衡山王的侍女通奸。到長安後，還沒有來得及上書，被官府逮捕，認為白嬴和淮南王的案情有牽連。衡山王劉賜得到消息，擔心白嬴供出衡山國的秘密，就上書皇帝，說太子大逆不道。武帝將案子交予沛郡審理。元狩元年（公元前122年）冬天，有關部門奏請逮捕淮南王，以及參與淮南王謀反的人，在劉孝家中抓獲陳喜。官吏彈劾劉孝藏匿陳喜。劉孝知道陳喜多次與衡山王密謀造反，擔心他會供出秘密，又認為漢朝的法律規定，自首的可以免罪，而且懷疑太子劉爽派白嬴上書，已經揭發了造反的事情，即向朝廷自首，同時揭發參與謀反的人還有枚赫、陳喜等人。廷尉署審理此案，證據確鑿無疑，向武帝奏請逮捕衡山王，嚴懲不貸。武帝說：“先不要抓。”派出中尉司馬安、大行令李息前去衡山國，審問衡山王，衡山王劉賜如實交待了謀反的經過。官吏派出軍隊包圍王府。中尉、大行令返回京師，向武帝奏報案情。朝中公卿大臣們奏請派宗正、大行令和沛郡太守一起審理衡山王的罪案。衡山王劉賜得知消息後，隨即自殺。劉孝因為自首揭發有功，免除謀反罪。但是劉孝與衡山王的侍女通奸，王後徐來殺害前王後乘舒，太子劉爽狀告父親衡山王，犯下不孝罪，最後全部被殺頭示眾。凡是參與衡山王謀反的，一律殺頭。撤銷衡山國，改為衡山郡。
濟北國貞王劉勃，景帝四年（公元前153年）由衡山國遷至濟北國。二年後去世，因為此前在衡山國為王，在王位上前後有十四年時間。兒子式王劉胡繼承王位，劉胡在位五十四年後去世。兒子劉寬繼承王位。在位十二年，劉寬因為與父親式王劉胡的王後光、姬妾孝兒通奸，有悖人倫，又在祭祀時詛咒皇帝，有關部門奏請誅殺劉寬。皇上派大鴻臚利召濟北王劉寬來長安，劉寬隨後拔劍自殺。撤銷封國，改為北安縣，屬於泰山郡。
讚辭如下：《詩經》中講：“戎狄要痛打，荊舒要懲罰。”的確如此！淮南王、衡山王均為劉氏骨肉，封國達千裏之廣，身為諸侯王，不遵守藩臣應該遵守的道理，輔弼天子，卻心懷叵測，謀反叛逆，父子兩代，均以亡國而告終，自身也沒有得到善終。這不僅是諸侯王的責任，淮南國風俗澆薄，諸侯王在臣子們的蠱惑下，最終走上不歸路。荊楚人剽悍、輕率，喜歡犯上作亂，自古以來就有記錄。