避孕套在英文詞彙中，稱其為Condom，這是根據它的發明者——17世紀晚期的一位英國醫師約瑟夫·康德姆(Joseph Condom)的名字命名的。康德姆發明的避孕套，是采用小羊的盲腸製成的。先把羊腸剪成適當的長度，曬幹，接著用油脂和麥麩使它柔軟，直至變成薄薄的橡皮狀。
由於康德姆發明了避孕套，而被英國國王查理二世封為騎士勳爵，他的發明被國人譽為“愉快的發明”。
然而，曆史資料表明，康德姆並不是避孕套的鼻祖。因為，類似的“性愛工具”在古埃及和古羅馬時代的藝術品上均有描繪。這種最早的避孕套，是用動物膀胱或魚鰾製成的。
1492年，哥倫布的水手們把梅毒從美洲的海地帶回了西班牙，一年後又傳至法國、德國和瑞士。憑著愛情的翅膀，梅毒橫掃了歐洲，10年後，這種病毒便征服了整個世界。對此，人們很快作出了反應。意大利帕多瓦大學的解剖學教授加布裏瓦·法盧拜發明了一種用亞麻布套製成的避孕套。法盧拜聲稱這項發明的目的，是為了預防性病，其次是用來避孕。1551～1562年間，他曾對1100名各種類型使用這種避孕套的人進行了調查，結果令人滿意。因此，有學者認為，避孕套的發明權應歸功於法盧拜。
早期的避孕套，大多是用亞麻布或羊腸製作的，進入19世紀後，逐漸為乳膠質避孕套替代。第一個乳膠避孕套，是荷蘭物理學家阿萊特·雅各布博士在1883年發明的。
到了20世紀初，伴隨著乳膠工藝的發展，避孕套的生產技術也獲得了改進，但其厚度為0.06毫米，這使得夫妻往往不能“盡興”。1949年，日本人率先研製出了厚度僅0.02毫米的“超薄型”優質避孕套。不久，俄羅斯生產廠商匠心獨運，又生產出了表麵布滿許多微小的乳膠顆粒，或帶脊呈螺紋狀的避孕套。
避孕套顏色紛呈，有紅色、粉紅、淺藍、淡紫、鵝黃、黑色或透明乳膠原色。據報道，日本人偏愛黑色，海地人獨鍾透明色，肯尼亞人喜歡紅色，而中國人使用的基本上是乳膠原色，“帶彩”尚不多見。
近年來，生產廠家開發的各類異型避孕套，給夫妻生活帶來了新感覺。譬如，美國新出品的一種套子，其套口的橡皮圈直徑比套體小得多，其目的在於有效地防止陰莖因血液回流而導致軟縮。還有的異型避孕套，在不同的部位設置了帶刺物和較大的顆粒，這些東西本身很軟，一般不會損傷陰道。有的套子上麵布滿了長約1寸的“針”，它適用於部分生育後陰道過分寬鬆的中老年女性，以及患性冷淡的人。
最近，市場上還出現了一種人為加長陰莖的避孕套，其頭部是用軟橡膠製成，套體長約15厘米。這種避孕套可滿足一些男性和女性的某種性心理需要。
時至今日，避孕套在避孕和預防性病的基礎上，又增添了不少新功能。
有的女性對精子會產生抗體，從而導致“精”與“卵”排斥而不孕。如果男方用一個時期的避孕套後，讓女方體內的抗體逐漸消失，再脫去“外套”，就可能受孕。因此，避孕套在這些人中，卻成了“促孕套”。
使用避孕套的夫婦，女方宮頸癌的發生率明顯減少，其防癌作用已在醫學界被肯定。這時的避孕套又成了“防癌套”。
為了使避孕套能盡“多功能”的職責，含藥的品種應運而生。1975年，英國人首先推出以殺精劑作潤滑液的避孕套。接著，美國一些廠商又陸續推出含磺胺嘧啶銀或碘劑，以及含其他抗生素的避孕套，以抑製艾滋病毒、梅毒螺旋體、淋球菌和皰疹病毒。有的廠商為了幫助男性治療早泄，還研製出了含有局部麻醉劑的避孕套。
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口服避孕藥的發明
格雷戈裏·平卡斯是美國生物學家，他在研製口服避孕藥中起了重要作用。雖然他不特別很出名，但他對世界的實際影響遠遠大於許多聞名全球的人物。格雷格裏·平卡斯於1903年出生在新澤西伍德拜因，他的父母是在俄國出生的猶太人。他於1924年畢業於科因爾大學，1927年在哈費大學獲得博士學位。此後他在幾個機構裏從事過研究工作，其中包括哈費大學和劍橋大學，他還在克拉克大學當過幾年教授。1944年他幫助創立了武斯特實驗生物學基金會，此後長期擔任該基金會的實驗中心主任。他寫過250篇科研論文，還著有《征服生育的力量》一書，出版於1965年。