17世紀到18世紀間，撥弦古鋼琴在當時的音樂生活中有著相當顯赫的位置，可以說是它的全盛時代。至18世紀初，歐洲大陸音樂迅速發展，音量弱小的撥弦古鋼琴已不能滿足當時音樂家們的需要，因而逐漸被音量洪大的鋼琴所取代。
鋼琴的發明者是巴爾托洛奧·克裏斯托福裏，他是意大利佛羅倫薩美第奇家族的一位樂器製作師。1709年，他以撥弦古鋼琴為原形，製作出一架被稱為具有“強弱音變化的古鋼琴”。他在鋼琴上采用了以弦槌擊弦發音的機械裝置，代替了過去撥弦古鋼琴用動物羽管波動琴弦發音的機械裝置，從而使琴聲更富有表現力，音響層次更豐富，並能通過手指觸鍵來直接控製聲音的變化。在克裏斯福裏的第一架鋼琴出現後的一百年裏，撥弦古鋼琴仍為人們所應用，但更多地是為演奏特定作品而使用。故以弦槌代替撥弦發音就成為當時鍵盤樂器的主要特色，亦是鋼琴的標誌與象征。1709年後，克裏斯托福裏又進一步改革了原來擊弦機的結構，他在這部機械中安裝了一種與現代擊弦機的複震杠杆係統近乎完全一致的起動杠杆，使擊弦速度比原來加快了10倍，而且可以快速連續彈奏，音域也增加為4組，可以說這就是現代鋼琴的雛形。他的這一發明為以後的鋼琴製作打開了通往成功之路的大門。但遺憾的是，克裏斯托福裏的發明並沒有得到他的意大利同行們及當時演奏家們的注意，卻在異鄉得到了繼承和發展。
德國管風琴師、製作師戈特弗裏德·西爾伯曼，在1730年根據一份繪製極不準確的意大利鋼琴草圖，借鑒克裏斯托福裏的發明，製造出德國第一架鋼琴。他把這架琴送到音樂大師巴赫那裏鑒定，巴赫卻不屑一顧，隻是說道：“觸鍵太重，高音音色太弱。”但他還是提出了一些建議。在采用了巴赫的建議之後，於1747年又加以革新。同年，巴赫在波茨坦進宮晉見腓特烈大帝時彈奏了西爾伯曼的新型鋼琴。
西爾伯曼對鋼琴改革的主要貢獻在於對鋼琴製音器的運用。他利用手動音拴使全部製音器離弦，以使鋼琴的音響效果更豐富並具有一種神秘的色彩。對於我們今天的演奏家來說，這種性能在現在鋼琴中是用腳迅速而敏捷地控製著，很難想象當時是用手來操作的。
鋼琴雖誕生在意大利，卻在德奧和英國得以發展。至18世紀中葉，人們對鋼琴的製作工藝實行革新，以使其演奏性能日益完善。這一時期，西爾伯曼及其子弟在鋼琴的變革中起著主導作用。
西爾伯曼的名徒被稱為“十二弟子”，他們分別製造出兩種不同風格的鋼琴，即“維也納式擊弦機鋼琴”和“英國式擊弦機鋼琴”。他們具有不同的機械性能和不同的音響效果，由此形成兩大不同的鋼琴製作流派。這兩種流派，也對當時的音樂家們產生了具有曆史意義的影響。“維也納式擊弦機鋼琴”的鍵盤觸感較輕，能夠彈出快速的音符，音色變化細微，在與管弦樂隊協奏時，音色對比清晰。這正符合莫紮特溫文爾雅又富有歌唱性的快板的音樂需要。
約翰內斯·楚姆佩是西爾伯曼的名徒之一，他於1760年來到英國，成為著名鋼琴製作師，他的產品被稱為“英國式擊弦機鋼琴”。這種鋼琴觸鍵感覺較重，但聲音渾厚深沉，正適合於克萊門蒂那堅實有力的音樂風格。莫紮特和克萊門蒂當時是名聲同噪的鋼琴演奏家，由於他們演奏風格的不同，他們分別使用結構各異的維也納式和英國式鋼琴。1789年1月，莫紮特和克萊門蒂在維也納奧國國王的王宮裏舉行了世界上第一次鋼琴演奏比賽，成為轟動一時的大事。這次比賽對提高鋼琴在諸樂器中的地位起了重要的作用。
鋼琴在它誕生的前一個世紀中經曆多次改良。雖然開始它被形容為是鍋爐工製造出的粗陋機械，少有優雅之色，在表現細膩的情感上遜於撥弦古鋼琴和擊弦古鋼琴；但隨著時代的變遷，音樂由巴羅克風格向古典主義演變，聲音尖銳、古板、缺乏生機的撥弦古鋼琴被音響豐富、細膩、洪亮的鋼琴所替代。鋼琴到19世紀已登上“樂器之王”的寶座。
現代鋼琴主要有兩種形式：一為直立式鋼琴(upright piano)，一為三角平台式(grand piano)。直立式裏有標準尺寸及小號直立琴，三角平台琴則有許多尺寸，從最小到演奏會使用的大型平台鋼琴。早期鋼琴中還有一種長的四方形樣式及直立起來的三角形鋼琴。鋼琴基本上有85～88個琴鍵，鋼琴有2～3個踏板，最重要的有兩個，一個在右，叫強音踏板，促使所有斷音裝置被解除，令任何弦被擊時能自由地震動，直到踏板被解放；在左邊的叫柔音踏板，是一個能造出柔和的聲音的踏板。