1821年英國科學家法拉第首先證明可以把電力轉變為旋轉運動。最先製成電動機的人，據說是德國的雅可比。他於1834年前後成了一種簡單的裝置：在兩個U型電磁鐵中間，裝一六臂輪，每臂帶兩根棒型磁鐵。通電後，棒型磁鐵與U型磁鐵之間產生相互吸引和排斥作用，帶動輪軸轉動。後來，雅可比做了一具大型的裝置。安在小艇上，用320個丹尼爾電池供電，1838年小艇在易北河上首次航行，時速隻有2.2公裏。與此同時，美國的達文波特也成功地製出了驅動印刷機的電動機，印刷過美國電學期刑《電磁和機械情報》。但這兩種電動機都沒有多大商業價值，用電池作電源，成本太大、不實用。
直到第一台實用直流發動機問世，電動機才得到廣泛應用。1870年比利時工程師格拉姆發明了直流發電機，在設計上，直流發電機和電動機很相似。後來，格拉姆證明向直流發動機輸入電流，其轉子會像電動機一樣旋轉。於是，這種格拉姆型電動機大量製造出來。效率也不斷提高。與此同時，德國的西門子接製造更好的發電機，並著手研究由電動機驅動的車輛，於是西門子公司製成了世界電車。1879年，在柏林工業展覽會上，西門子公司不冒煙的電車贏得觀眾的一片喝彩。西門子電機車當時隻有3馬力，後來美國發明大王愛迪生試驗的電機車已達12～15馬力。但當時的電動機全是直流電機，隻限於驅動電車。
1888年南斯拉夫出生的美國發明家特斯拉發明了交流電動機。它是根據電磁感應原理製成，又稱感應電動機，這種電動機結構簡單，使用交流電，無需整流，無火花，因此被廣泛應用於工業的家庭電器中，交流電動機通常用三相交流供電。
1902年瑞典工程師丹尼爾森首先提出同步電動機構想。同步電動機工作原理同感應電動機一樣，由定子產生旋轉磁場，便轉子繞組用直流供電，轉速固定不變，不受負載影響。因此同步電動機特別適用於鍾表，電唱機和磁帶錄音機。
直流電動機是直流激磁，工作特性接其激磁繞組的接線方式不同而有區別。串激電動機起動轉矩大，適用於牽引和起重，並激電動機轉速隨負載大小而變動較小，且可以調節，可用為定速或調速之用，複激電動機兼有以上兩種激磁方式發動機的特性。
交流換向器電動機，即轉子具有換向器的交流電動機。因它既可用於交流又可用於直流，故稱作交直流兩用電動機或通用電動機，多用於家用電器。