1855年11月，蘇格蘭傳教士和探險家戴維·利文斯敦成為第一個到達維多利亞瀑布的歐洲人。這是世界上最壯觀的瀑布之一。位於讚比西河上，寬度超過兩千米，瀑布奔入玄武岩海峽，水霧形成的彩虹遠隔20千米以外就能看到。在1853年與1856年之間，蘇格蘭傳教士和探險家戴維·利文斯敦與一批歐洲人一起首次橫穿非洲。利文斯敦此行的目的顯然是希望非洲中部能向基督教傳教士們開放，他們從非洲南部向北旅行經過貝專納(現在的博茨瓦納)，到達讚比西河。然後，他們向西到安哥拉的羅安達沿海。考慮到這條線路進入內陸太困難，他又調頭東向，沿著2700千米長的讚比西河航行，希望這條大動脈般的河流成為開拓中非的“上帝高速公路”。1856年5月他們到達莫桑比克沿海的克利馬內。就在這次旅行中的1855年11月，利文斯敦“發現”了莫西奧圖尼亞瀑布，成為第一個到達這個瀑布的歐洲人(他初次聽到關於瀑布的事是在四年之前，他和威廉姆·科頓·奧斯威爾抵達讚比西河岸以西129千米處時)。當時他乘獨木舟順流而下，於11月16日抵達該瀑布，老遠就已看到瀑布激起的水汽。他登上瀑布邊緣的一個小島，看到整條河的河水突然在前方消失，利文斯敦寫道：“這條河好像是從地球上消失了。隻經過80英尺距離，就消失在對麵的岩縫中……我不明所以，於是就戰戰兢兢地爬到懸崖邊緣，看到一個巨大的峽穀，把那條1000碼寬的河流攔腰截斷，使河水下墜100英尺，突然壓縮到隻有15~20碼寬。整條瀑布從右岸到左岸，其實隻是個在堅硬玄武岩中的裂縫，然後從左岸伸展，穿過三四十英裏寬的丘陵。”後來利文斯敦指出那時低估了瀑布的寬度和高度。他認為這些瀑布“是我在非洲見過的最壯麗景色”。他又寫道：“……除了一團白色雲霧之外，什麼也看不見。那白練就像是成千上萬的小流星，全朝一個方向飛馳，每顆流星後都留下一道飛沫。”第二天利文斯敦回到他第一次觀看瀑布的小島(現名為卡澤魯卡或利文斯敦島)，種下桃、杏核和一些咖啡豆。他還在一棵樹(據說是猴麵包樹)上刻上日期和自己名字的簡寫。他後來承認這是他在非洲唯一一次做出的無聊事。奇怪的是，探險家們並沒有因這個重大發現而興高采烈，盡管他後來對此事有“如此動人的景色一定會被飛行中的天使所注意”這樣的描述。對利文斯敦而言，這瀑布實質上就是一垛長1676米、下衝107米的水牆，也是基督教傳教士們試圖到達內陸土著村落的實際障礙。對他而言，旅行的重點是找到瀑布以東的巴托卡高原。如果讚比西河被證實是可全線通航的話(它不能通航)，在他看來，這一地方可作為潛在的居民點。盡管他以感覺有所“進展”的方式表達對發現瀑布的失望，但利文斯敦還是承認瀑布是如此壯觀，以至於用英國女皇維多利亞的名字來命名它。1860年8月他率探險隊第二次來到瀑布，測量峽穀的深度。他垂下一條綁了幾顆子彈和一塊白布的繩子。“我們派一人伏在一塊凸出的懸崖上看著那小白布，其他的人放出了310英尺長的繩子，那幾顆子彈才落在一塊傾斜而凸出的岩石上，那裏距下麵的水麵可能有50英尺。當然水底還要深。從高處下望，那塊白布隻有錢幣大小。”因此他估計峽穀有354英尺(108米)深，大約是尼亞加拉瀑布的兩倍。
瀑布的形成原因揭秘當讚比西河河水充盈時，每秒7500立方米的水洶湧越過維多利亞瀑布。水量如此之大，且下衝力如此之強，以至引起水花飛濺，遠達40千米外都可以看到。彩虹經常在飛濺的水花中閃爍，它能上升到305米的高度。
離瀑布40~65千米處，人們可看到升入300米高空如雲般的水霧。維多利亞瀑布的形成，是由於一條深邃的岩石斷裂穀正好橫切讚比西河。斷裂穀由1.5億年以前的地殼運動所引起。維多利亞瀑布最寬處達1690米。河流跌落處的懸崖對麵又是一道懸崖，兩者相隔僅75米。兩道懸崖之間是狹窄的峽穀，水在這裏形成一個名為“沸騰鍋”的巨大漩渦，然後順著72千米長的峽穀流去。非洲第四大河的讚比西河滾滾流到這裏，在寬約1800米的峭壁上驟然翻身，萬頃銀濤整個跌入約110米深的峽穀中，卷起千堆雪，萬重霧，隻見雪浪騰翻，湍流怒湧，萬雷轟鳴，動地驚天，濺起的白色水霧，有如片片白雲和輕煙在空中繚繞，巨響和飛霧可遠及15千米。大瀑布所傾注的峽穀本身就是世界上罕見的天塹。在這裏，高峽曲折，蒼岩如劍，巨瀑翻銀，疾流如奔，構成一副格外奇麗的自然景色。大瀑布傾注的第一道峽穀，在其南壁東側，有一條南北走向峽穀，把南壁切成東西兩段，峽穀寬僅60餘米，整個讚比西河的巨流就從這個峽穀中翻滾呼嘯狂奔而出。大瀑布的水汽騰空達300餘米高，使這個地區布滿水霧，若逢雨季，水沫凝成陣陣急雨，人們站在這裏，不消幾分鍾，就會渾身濕透。