軍功製度就是按照軍功的大小賜給臣民田宅、食邑的製度。這是中國封建社會的第一個選任官吏製度。
春秋戰國時期，諸雄蜂起，競相爭霸，哪個國家擁有人才，哪個國家就能取得霸主地位。而傳統的世卿製將選用人才的範圍限製在血緣關係以內，不利於更廣泛地吸納人才。同時，隨著時間的推移，血緣關係也日漸疏遠，血緣紐帶的維持作用日趨鬆弛。誠如李斯所說：“周文、武所封子弟同姓甚眾，然後屬疏遠、相攻擊如仇讎。”在這種情況下，各諸侯國公室與卿大夫的矛盾日益尖銳，地方諸侯隨著其勢力的不斷擴大，對周天子也不再那麼尊重，從周王到諸侯、卿大夫再按血緣世卿製選用官員顯然難以鞏固其統治。各地諸侯為了發展自己的勢力，便紛紛衝破世卿製的限製，事先選用一些不是貴族而才華出眾的人擔任要職，如齊桓公重用小商人出身的管仲、秦穆公重用淪為奴隸的百裏奚。因此，廢除世卿製，廣泛地選賢任能就顯得勢在必行了。特別是各國在變法的過程中，大膽創新，任人唯賢，都把獎勵軍功作為選賢的重要內容。公元前445年至公元前396年，魏國魏文侯在位，李悝任相後，進行變法。變法令中的第一項內容就是宣布廢除世卿製，代之以“察能而授官”和“食有勞而祿有功”，即選拔官吏、按照官吏的功勞分配俸祿的新製度。魏國堅持“有功必賞，有罪必罰”。吳起初到魏國，魏文侯問李悝：“吳起怎麼樣?”李悝回答：“貪而好色，但用起兵來天下無雙。”魏文侯毫不猶豫，任吳起為大將。吳起果然一出征便克服5座城池。這是春秋戰國時期選賢任能的一個事例。最有代表性的還是公元前359年至公元前350年秦孝公支持商鞅變法時確立的軍功爵製。在當時兩次頒布的變法中明確規定：廢除舊貴族的世襲特權，趙括像宣布“宗室非有軍功論，不得為屬籍”。秦王的家族成員中如果沒有軍功，也要被取消貴族的資格，不得以血緣關係取得官爵利祿。異姓的貴族更不得享受世襲特權。變法中規定：“能得甲首一者，賜爵一級，益田一頃，益宅九畝。”韓非子評價當時的情況說：“明主之吏，賓相必起於州郡，猛將必起於卒伍。”可見，從有政績、有戰功者中選拔官吏已經是普遍現象。
封建統治者雖然實行以軍功賜爵的政策，但出於嚴格的封建等級限製，卻不允許一般吏民通過軍功獲爵而進入上層統治者的行列，因而規定他們隻能獲得低級爵位。在秦代，爵分20級，第七級為大夫，第八級為公乘，“七大夫、公乘以上皆高爵也”。當時，七級以下為低爵(或稱民爵)，八級以上為高爵。《後漢書·百官誌五》注引劉劭《爵製》：“吏民爵不得過公乘者，得貰與子若同產。然則公乘者，軍吏之爵最高者也。”第八級公乘是以軍功獲爵的最高級，一般吏民不得超過這一級，如果超過必須轉讓給自己的兒子或兄弟。盡管封建統治者對一般吏民通過軍功獲爵作了嚴格的限製，但無論是高爵或低爵，都能在政治上、經濟上享有一些特權。因此，它適應了戰國時期各國富國強兵及建立集權政治的需要，為各國選拔了大批優秀人才。在諸侯稱雄的情況下，哪個國家新的選任製度推行得好，哪個國家就能夠聚攏人才，就能在爭霸中取勝。秦國之所以殲滅六雄而成就統一大業，與其新的選任製度的完備有密不可分的聯係。
漢朝以才力為官，其實質就是以軍功。《漢書·地理誌》記載：“漢興，六郡良家子選給羽林、期門，以才力為官，名將多出焉。”這裏的六郡，據顏師古注，乃指隴西、天水、安定、北地、上郡、西河。《漢書·趙充國辛慶忌傳讚》有一段話，正好可給《地理誌》做注腳：“秦、漢已來，山東出相，山西出將……漢興，鬱郅王圍、甘延壽，義渠公孫賀、傅介子，成紀李廣、李蔡，杜陵蘇建、蘇武，上邦上官桀、趙充國，襄武廉褒，狄道辛武賢、慶忌，皆以武勇顯聞……何則?山西天水、隴西、安定、北地處勢迫近羌胡，民俗修習戰備，高上勇力鞍馬騎射。”顯而易見，誌文“以才力為官”亦即讚文“以武勇顯聞”之意。此途實為軍功人仕的一種特例，過去史家亦有稱其為“從軍”者。
後來，明代也采取過從士兵中提拔軍官的製度，作為科舉製度的補充形式。如成化十四年規定：“軍人有功，升一級，至小旗。”由軍功再逐級升總旗、百戶。