古代的中原地區，也就是黃河中下遊的河穀、平原和丘陵地帶，當時被稱為“膏壤沃野”。大約在四五十萬年以前，就有原始人居住在這個地區。經過漫長的舊石器時代、中石器時代以及新石器時代的演化變遷，直至公元前三四千年，逐漸形成了最初的社會結構——原始社會。在那個時候，由於生產力水平低下，人們隻有依靠集體勞動才能維持自己的生活。當時的生產資料以及產品都是歸集體所有，大家共同勞動，共盡義務，在生活上享有平等的權利，沒有階級，沒有剝削。人們的共同敵人是大自然，人們團結一致向大自然作鬥爭，向它索取自己的一切生活資料。原始社會的基本組織形式是氏族和部落，氏族和部落的首領是由民主選舉產生的。若是這個首領死亡或出缺，必須馬上補選繼任者；若是所選出的首領不合眾人意願，也可以立即罷免。這種選舉權和罷免權都是屬於部族全體成員的。可見，氏族和部落本身就是一種原始民主組織。據《尚書》以及《史記》中的《五帝本紀》、《夏本紀》等記載，堯的哥哥摯就曾經是部落聯盟的酋長，由於他為人不善而被部落成員所罷免，再推選堯接替了他的職位。堯在晚年曾詢問“四嶽”(當時的四個部落酋長)有誰可以繼任自己的職位，四嶽表示他們的德行都還不夠，於是就把舜推舉出來。關於舜被推舉出來的情況，《尚書·虞書》中有這樣的記載：“帝曰：‘谘，四嶽……汝能庸命巽朕位?’嶽曰：‘否德忝帝位。’曰：‘明明揚側陋、師錫帝。’曰：‘有鰥在下曰虞舜。’帝曰：‘俞!予聞，如何?’嶽曰：‘……克諧以孝，蒸蒸，不格奸。’……帝曰：‘欽哉!’”這段話的大體意思是：堯說：“四方諸侯之長啊，你們中間有誰能順應上帝的命令，頂替我登上天子大位呢?”四方酋長回答說：“我們的德行鄙陋，不配登上天子的大位。”堯說：“應該考察貴戚中的賢人，或是隱伏在下麵地位雖然低賤而實際上卻是賢能的人，還是使賢能之人登上帝位吧!”四方酋長便告訴堯說：“在民間堯舜禪位圖有一個處境困苦的人，名字叫虞舜。”堯說：“是啊，我也聽說過這個人，但他的德行到底怎麼樣?”四嶽回答說：“舜能和父母兄弟和睦相處，以自己孝行美德來感化他們，家庭關係處理得很妥善。家人也都改惡從善，使自己的行為不至流於奸邪。”堯說：“這個候選人先定下來再說。”
舜被推舉為繼承人之後，堯對他進行了一係列的考察。據《史記·五帝本紀》載：“於是堯妻之二女，觀其德於二女，舜飭下二女於媯氵內，如婦禮。堯善之，乃使舜慎和五典，五典能從。乃偏入百官，百官時序。賓於四門，四門穆穆，諸侯遠方賓客皆敬。堯使舜入山林川澤，暴風雷雨，舜行不迷。”
經過三年的實際考察，堯對舜的評價是“女謀事至而言可績”，便正式把帝位讓給他。
後來，舜也采取了同樣的辦法征求四嶽，來選擇自己的繼承人。據《尚書·虞書》記載：“舜曰：‘谘，四嶽，有能奮庸熙之載，使宅百揆，亮采惠疇?’僉曰：‘伯禹作司空。’帝曰：‘俞!’”其意思是：舜說：“唉，四方諸侯之長啊，有誰能夠奮發努力，以發揚光大先帝的事業，能夠主持政務，率領百官，並幫助百官，使他們能遵循大法行事?”大家都說：“伯禹擔任司空，工作不錯。”舜說：“好吧!”
舜除了選定自己的接班人外，還與12州君長商量，選取棄擔任後稷這項職務，以教導人民種植莊稼；選取契擔任司徒，負責對人民進行教育；選取皋陶擔任法官，命他根據犯人罪情大小，依法使用5種刑罰；選取垂、殳、和伯與擔任百工；選取益掌管山林川澤中的草木鳥獸；選取伯夷主持三禮，以負責祭祀鬼神；選取夔擔任樂官，以音律教導人民；選取龍擔任納官，負責收集人民的意見。各部門人選確定以卮，舜對他們說：“谘!汝二十有二人，欽哉，惟時亮天功。三載考績，三考，黜陟幽明。”這段話的意思是：“你們22人都要恭敬地對待自己的職務，時刻想著接受上天的命令並幫助上天治理臣民。每隔3年就要檢查一下你們的政績。凡是有功的人，便提拔表彰。凡是有過錯的人，便予以罷免，以示懲罰。”