先秦時期指服役者。《國語·周語中》“司徒具徒”句韋昭注：“具徒役，修道路之委積也。”《周禮·天官·序官》“胥、徒”鄭玄注：“此民給徭役者。”徒又指步行者、從屬者，也均與服役有關。
商代是否已有“徒”的名稱還不清楚。西周銅器銘文中有“司徒”官名，也見於《詩·大雅·崧高》和《魯頌·泮水》的“徒禦”一語。但西周銅器銘文一般稱司徒為“司土”，稱“司徒”的隻有永盂、揚簋、無雖鼎等寥寥數器。其時代均未早於西周中期。由於“馭”、“禦”為通用字，“徒禦”一語，禹鼎也寫作“徒馭”，穆王時的班簋則寫作“土馭”。
“徒”從“土”聲，司徒又作司土，既掌管土地，也掌管征發徒役。司徒征發的徒役出自庶民的家庭。《周禮·地官》中有關於徭役的一些規定。如“小司徒”條載：“上地家七人，可任也者家三人。中地家六人，可任也者兩家五入。下地家五人，可任也者家兩人。凡起徒役，毋過家一人，以其餘為羨，唯田(田獵)與追胥(追捕盜賊)竭作。”“遂人”、“稍人”等條對野、鄙地區的徭役也都有規定。沒有采用司徒這一官名的國家，如秦國，也稱服徭役的庶民為徒。《秦律·徭律》就經常使用這一意義的“徒”字。
戰國時，無力負擔正規賦稅的貧苦勞動人民，要被國家降為比一般庶民服更多更沉重勞役的賤民。這種人也稱為徒。《墨子·尚賢中》說：“不肖者抑而廢之，貧而賤之，以為徒役。”戰時在軍中服勞役的“廝徒”、“廝養之徒”、“廝輿白徒”，大概多是這種人。《荀子·議兵》載有“傭徒鬻賣之道”，則徒指雇傭勞動者。此外，犯罪判刑後為公家服役者稱刑徒。《周禮·地官·序官》載每門、海關都有“徒四人”；秦律中也有“大車殿，貲司空嗇夫一盾，徒笞五十”的記載，均指刑徒。到漢代，“徒”幾乎成了刑徒的專稱。
春秋後期銅器叔弓、鍾記，齊侯命叔弓管理“鄢(萊)遘或徒四千”。唐蘭讀“遘徒”為“陶鐵徒”，有人認為這是從事冶鑄的工奴。
《周禮正義》解釋“胥、徒”之“徒”說：“《說文·部》雲：‘徒，步行也。’凡徒亦步行給役者，故以為名。”認為徒役之義是由步行之義引申出來的。徐中舒認為“徒從土”，本指“束縛在土地上的農民”。依此說，“徒”字服役者之義與步行者之義也是有聯係的。“徒”的從屬者一義同服役者一義也有密切關係。大約自春秋晚期，隨著古代社會中殘存的各種公社關係的瓦解，出現了很多投靠私家的人，稱為徒，如，從師之徒等。他們大都要為主人(包括老師)服役，稱為“徒役”。