王靈官是道教的護法鎮山神將，《明史》的《禮誌》稱，“隆恩真君，則玉樞火府天將王靈官也，又嚐從薩真君傳符法。永樂中，以周思德能傳靈官法，乃於禁城之西建天將廟及祖師殿。宣德中(1426-1435)改廟為大德觀，王靈官封二真君。成化初，改觀曰顯靈宮。”“夫薩真君之法，因王靈官而行。王靈官之法，因周思德而顯。而其法之所自，又皆林靈素輩所附會”。
進入道教的宮觀，山門內的第一座殿往往為靈官殿，殿中供奉著一赤麵髯須，身披金甲紅袍，三目怒視，左持風火輪，右舉鋼鞭，形象極其威武勇猛，令人畏懼的神仙，這就是道教的護法神將王靈宮，又稱火車靈官王元帥。王靈官常塑在山門之內，鎮守道觀。根據《新搜神記》的記載，王靈官本名叫做王善，是宋徽宗時候的人。
又據《列仙全傳》卷八說：王靈官是淮陰（今江蘇淮陰）城隍廟的城隍。薩真人修得正果後，路過湘陰，投宿於城隍廟。數日後，湘陰太守夢見城隍要求自己將薩真人轟走。於是天一亮，太守立即帶人來到廟中，迅速地將薩真人攆走了。薩真人十分氣惱，走不多遠。見有人抬著一頭豬到廟裏還願，他拿出香給人家，央求幫他燒燒香。這些人如約辦理，不料突然降下一陣雷火，將城隍廟燒了個精光。可見薩真人惱怒之極，用法術將城隍老爺鬧得無法安身。
另外一種說法見於《三教搜神大全》卷二，書中稱薩真人路過此處、見人用童男童女活祭本處廟神，大怒道：“此等邪神，該焚其廟！”說畢，雷火穿空，上焚此廟，人莫能救。事後，薩真人雲遊四方，遍行救濟。
據《曆代神仙通鑒》卷二十一記載，十多年後的一天，薩真人來到龍興府，正在江邊洗手時，水中突然冒出一員神將，方臉膛，黃袍金甲，左手持火輪，右手執鋼鞭，對真人口：“吾乃先天大將火車靈官王，久執靈霄殿，奉玉帝之命廟食湘陰，以懲四方惡業。自真人焚吾廟後，私隨十二年，今見真人功行已高，將供職天庭，願為部將，奉行法旨。”可見王靈官還是玉帝的禦前大將，專司天上、人間糾察之職。但根據《明史•禮誌四》曰：“宋徽宗時，嚐從薩守堅傳符浩”，又回：“靈官受法薩守堅，薩複受法於林靈素，而林乃一詩棄道士耳。”由此表明，王靈官曾師從西蜀道士薩守堅，受道符秘象，是道士林靈素的再傳弟子。
明朝永樂（1403—1425）年間，杭州有個名叫周思德的道土，因為會使王靈官元帥的法術，、名聲顯赫於京師。據《新搜神記.神考》“王靈宮”條記 “周思德”行“靈官法，知禍福先，文皇帝（朱棣）數試之，無爽”。以至“招弭 除，神鬼示鬼，逆時雨，遠 疾”，無所不能。於是永樂皇帝為王靈官在禁城之西建天將廟及祖師殿，以把薩真人和王靈宮。裏麵塑二十六天將，以王靈宮為首。不久，永樂皇帝便得到了一個世傳的靈官藤像，藤像份量很輕，永樂皇帝將其放入寢宮，“崇禮朝夕，如對賓客”。永樂帝雄武而有大略，征戰一生。每次出戰，都要帶上靈官藤像，作為軍中的保護神。第五次出征漠北，打到金川河時，忽然藤像重得抬不動了。永樂帝禱告，答曰：“上帝有界，止此也。”不久，永樂帝果然病重，不能前行，最終病死在返京途中。可見在稱史筆記 中，神明“靈驗”的的故事不勝枚舉，亦表明靈官信仰的深遠。
宣德年間（1426—1436）明宣宗將天師廟改為火德觀，並封薩真人為“崇恩真君”，王靈官為“隆思真君”，並加封為“玉樞火府天將”，又在現內建崇恩殿、隆恩殿。成化年間（1465—1488），明憲宗改觀為宮，稱之為顯靈宮，四季為二神更換飽眼，三年一小焚化，十年一大焚化，複換新飽服，珠玉錦繡，所費不惜。每年的萬壽聖節（皇帝生日）、正旦、冬至及二真君示顯之日（九月廿三；六月十三；六月廿三日），派遣官員前往致祭。從此以後，“先天大將火車王靈官”，就取代了“華光火車馬靈官”，成為道數第一殿的護法主神。
明、清以來，全國各地建立了許許多多的靈官廟，很多道教宮觀還專門修建了靈宮殿，塑了形象不盡相同的靈宮像。其中最一有名的造像是北京白雲觀、天津娘娘宮、武漢長春觀、蘇州玄妙現以及武當山元和觀中的靈宮。王靈官被封為“玉樞火府天將”，人們又把他看成是火神，所以有的靈官像就是一副火神的模樣，火神廟中也供奉著靈官。
總之，王靈官為人剛正不阿，嫉惡如仇，糾察天上人間，除邪祛惡，不遺餘力，於是老百姓讚曰；“三眼能觀天下事，一鞭驚醒世間人。”