齊王劉襄得到消息後，與他的舅舅駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃陰謀發兵。齊國相召平聽到消息，率領漢軍進入王宮。魏勃欺騙召平，說：“齊王要發兵，沒有朝廷調動軍隊的虎符。現在國相率領漢軍來了，很好。魏勃願意代替國相率領漢軍保衛齊王。”召平相信了，把兵權交予魏勃。魏勃握有兵權後，遂率領漢軍包圍相府。召平說：“唉！道家常說‘當斷不斷，反受其亂。’”隨後自殺。齊王劉襄於是任命駟鈞為國相，魏勃為將軍，祝午為內史，調集齊國所有的軍隊。讓祝午欺騙琅琊王劉澤說：“呂氏造反，齊王現在要發兵向西征討呂氏。齊王自認為是晚輩，年青，不懂的用兵，願意將國家托付予大王。大王在高祖時，就是將軍，懂的領兵打仗。齊王不敢離開軍隊，派臣來請大王到臨菑去麵見齊王，共商大計，與齊國合兵一處，向西平定關中的叛亂。”琅琊王劉澤相信了，很讚成他們的想法，於是騎馬來見齊王。齊王劉襄與魏勃當即扣留下琅琊王劉澤，派祝午調動琅琊國軍隊，與齊軍合兵一處。琅琊王劉澤發覺受騙，不能返回封國，即對齊王劉襄講：“齊悼惠王，是高皇帝的長子，按道理講，應該由長子來繼承皇位，大王是高皇帝的嫡長孫，也有資格作為繼承人。現在各位大臣還在彷徨猶豫中，劉澤我現在是劉氏家族中年齡最長的，大臣們一定都在等待我拿出主意。現在大王把我留在這裏，也沒有什麼用處，不如讓我到長安去，討論下一步的行動，看應該怎麼辦。”齊王劉襄認為劉澤說得也對，派車送琅琊王劉澤回去。
琅琊王劉澤走了，齊國隨後發兵進攻呂國領地濟南郡。齊王給諸侯王發去檄書，說：“高皇帝平定天下，封劉氏子弟為諸侯王。齊悼惠王去世後，惠帝派留侯張良立臣為齊王。惠帝駕崩，呂後執掌朝政，呂後年老，聽任呂氏家族擅自廢黜皇帝更立，殺害了三位趙王，撤銷梁國、趙國、燕國，用來分封呂氏，將齊國分為四部分。忠臣向朝廷進諫，高（呂）後充耳不聞。現在高後駕崩，皇帝年幼，還不能治理天下，需要大臣、諸侯們做出決定。而今呂氏家族擅自占據朝廷的重要位置，把持著軍權，劫持列侯、朝臣，矯製詔命，號令天下，劉氏宗廟處於危險之中。寡人要率領大軍進入長安，誅殺不應該受封為諸侯王的人。”
朝廷聽到齊國發兵的消息，相國呂產派出大將軍穎陰侯灌嬰，率領漢軍前往鎮壓，灌嬰率領漢軍來到滎陽，與將軍們商議：“呂氏家族現在關中舉兵，想推翻劉氏江山，如果我們平定了齊國，不是正好幫了呂氏家族的忙嗎。”於是灌嬰將漢軍屯駐在滎陽，讓人聯絡齊王劉襄和各諸侯王，與漢軍聯合在一起，等待呂氏家族下一步的行動，再進行鎮壓。齊王劉襄收到書信後，將齊軍停留在齊國西界，觀察情況的發展。
呂祿、呂產妄圖舉兵造反，朱虛侯劉章和太尉周勃、丞相陳平設計，將呂氏集團全部誅殺。劉章首先斬殺呂產，太尉周勃等人誅殺了呂氏其他成員。琅琊王劉澤也從齊國趕到了長安。
大臣們在討論是否擁立齊王劉襄時，大家都說：“齊王的母舅駟鈞是一位暴戾的人，就像是一位戴著帽子的老虎。由於呂氏的緣故，天下幾乎大亂，現在再擁立齊王，等於是又迎來一位呂氏。代王的母舅薄氏，是一位君子似的厚道人，而且代王劉恒也是高皇帝的兒子，現在在世的高祖兒子中，代王年紀最長，按照立兒子的順序，也應該立代王劉恒，立一位善人，大臣們也會有安全感。”於是大臣們共同議定，擁立代王劉恒，派劉章將誅殺呂氏家族的經過通報齊王劉襄，讓齊王罷兵。
灌嬰在滎陽，聽說魏勃教唆齊王劉襄造反，既然已經誅殺了呂氏家族，遂命令齊國撤回軍隊，派人召魏勃前來問話。魏勃說：“看到鄰居家中失火，那裏還有時間先告訴自己家的大人再去救火！”話說完後，向後倒退站立，雙腿發抖，張嘴結舌，不敢再講話。灌嬰盯著魏勃，注視良久，笑了，說：“人家都說魏勃勇猛，怎麼現在看起來像一位俗人，是怎麼回事！”於是放過了魏勃。魏勃的父親因為善於鼓琴，曾經見過秦朝皇帝。魏勃在年輕時，想求見齊國相曹參，因為家境貧寒，無人引薦，於是在大清早，在齊國相門前掃地。看門人看到清潔的地麵，感覺很奇怪，以為是什麼人，就等在那裏，專門要看看是誰幹的，最後知道是魏勃。魏勃說：“沒有別的意思，就是想見一下齊國相，所以在此掃地，希望能夠見到。”於是看門人將魏勃引見給曹參，曹參任命魏勃為舍人。一次參與討論事情，認為魏勃很有見解，將魏勃引薦給齊悼惠王劉肥，齊王召見魏勃，拜為齊國內史。在當時，齊悼惠王有權力任命諸侯國內的二千石官員。等到齊悼惠王去世，齊哀王劉襄繼位，魏勃在齊國受到信任的程度已經超過齊國相。
齊王劉襄撤兵回去，代王劉恒也已經繼位，成為漢朝皇帝，這是孝文皇帝。
文帝元年（公元前179年），把高後執政時分出去的城陽郡、琅琊郡、濟南郡重新合並回齊國，文帝改立琅琊王劉澤為燕王。加封朱虛侯、東牟侯食邑各二千戶，賞賜一千斤黃金。
這一年，齊哀王劉襄去世，兒子齊文王劉則繼位。十四年後去世，沒有留下兒子，撤銷封國。
城陽景王劉章，在孝文帝二年（公元前178年），與朱虛侯、東牟侯劉興居一起被立為諸侯王，二年後去世，兒子共王劉喜繼位。孝文帝十二年，改立劉喜為淮南王，劉喜被立為淮南王五年後，又改立為城陽王，劉喜在諸侯王位上先後三十三年。去世後，兒子頃王劉延繼位，繼位二十六年後去世。兒子敬王劉義繼位，繼位九年後去世，兒子惠王劉武繼位，繼位十一年後去世。兒子荒王劉順繼位，繼位四十六年後去世。兒子戴王劉恢繼位，繼位八年後去世。兒子孝王劉景繼位，繼位二十四年後去世。兒子哀王劉雲繼位，繼位一年後去世，沒有兒子，撤銷封國。在成帝朝，成帝重新立劉雲的哥哥劉俚為城陽王，王莽篡漢後，封國斷絕。
濟北王劉興居最初以東牟侯身份，與大臣們共同擁立代王劉恒繼承皇位，這是漢文帝，劉興居說：“誅殺呂氏，臣沒有功勞，請讓臣與太仆滕公夏侯嬰一起進入宮中清宮。”隨即進宮，將少帝逐出宮廷，迎接新皇帝劉恒入宮。
當初誅殺呂氏家族時，朱虛侯劉章的功勞很大，大臣們承諾將趙國封給劉章，作為封國，將梁國封給劉興居，作為封國。等到文帝登基後，聽說朱虛侯、東牟侯最早是想要擁立齊王劉襄為皇帝，因此將他們的功勞抹殺。二年後，要為皇子建立封國，才將齊國的二個郡分出來，作為劉章、劉興居的封國。劉章、劉興居也認為自己沒有盡到責任，不能奪功。一年後，劉章去世，匈奴大肆入侵邊郡，漢朝多次發兵拒敵，丞相灌嬰率領漢軍迎擊匈奴，文帝親自來到太原郡。劉興居認為天子離開長安，親自迎擊匈奴，有機可乘，遂發兵造反。文帝聽到消息後，撤兵返回長安，派棘蒲侯柴武將軍率領漢軍平叛，俘虜了濟北王劉興居。劉興居自殺，撤銷封國。
文帝感傷濟北王劉興居叛亂，自取滅亡，第二年，將悼惠王的六個庶出兒子，加上嫡出兒子劉罷軍，共有七人，全部封為列侯，到了文帝十五年（公元前165年），齊文王劉則去世，沒有兒子。這時齊悼惠王的嫡係後代還有一個孫子——城陽王劉喜，文帝哀傷悼惠王的嫡係繼承人已經死絕，於是將齊國分為六個諸侯國，將原來已經受封為列侯的，齊悼惠王剩下來的六個庶出兒子，全部立為諸侯王。將楊虛侯劉將閻改立為齊孝王，將安都侯劉誌改立為濟北王，將武成侯劉賢改立為菑川王，將白石侯劉雄渠改立為膠東王，將平昌侯劉卬改立為膠西王，將朸侯劉辟光改立為濟南王。文帝十六年（公元前164年），在一天之內，立了六位諸侯王。