島津義宏派去順天探聽消息的裨將回報說：現在虜船堵塞海口，小西不得撤兵。聽罷，島津便與立花宗茂商量，最後決定先派使者前去蔚山，請加藤清正參與出兵救援。
加藤收到了兩人的請求，很爽快的答應下來。
但到了第二天，加藤清正並沒按照約定前往，而是直接放棄蔚山，撤兵釜山浦。與此同時，西生浦的黑田長政，及竹島和昌原的鍋島直茂父子，也遵從五大老的指示，焚了倭城，撤兵至釜山浦。
島津義宏聽說了加藤的行為，不禁破口大罵，但罵完之後，到底救不救小西這問題依然擺在眼前。他再次聚集部下，商量是否還要去救小西行長。
“應當赴援，解其圍困，如果舍棄五位大名，島津家在泗川取得的勝利就會被抹殺。”
眾人點頭以為是，島津再與立花宗茂商量：“如果舍棄了順天的五位大名，那將會是國家的巨大恥辱，而今唯有死戰解圍，我等須下定此決心。”
立花宗茂沒說什麼，隨後與高橋統增、築紫廣門、小早川秀包、寺澤正成連同島津合兵，準備開赴順天。
小西行長派出的八個送信人，其中有一人正好被陳璘捕獲，從其身上搜出密信。信上得知，小西準備聯絡其他幾地的倭賊在十八日夜，從東、西兩方夾擊陳璘水師。
另外，又從他處得知泗川、巨濟島、閑山島的各個倭將湊齊了約七百艘艦船，正開赴順天救援。
“這場戰……”陳璘知曉倭軍動向後，暗暗尋思——恐怕不隻是救援那麼簡單吧？大批援軍，與倭城的小西行長來個東西呼應，先夾擊他海上聯軍於獐島，殲滅水師後，進一步殲滅劉綎所率的陸軍，這恐怕才是救援的最終目的。
什麼兩千個人頭，陳璘立馬拋諸腦後，他立即找來李舜臣商議：“我方勢單力薄，如送羊喂虎，不可坐以待斃，不如直搗露梁，還可迅雷不及掩耳。”眼下這場海戰贏了，那就是妥妥的頭功，還要什麼人頭？
李舜臣也正有此意，他深諳此處地理，露梁海峽就在蓮台山和南海島之間，一處狹長的水道，可謂咽喉之地。海峽西麵小島眾多，地勢險要，也是從順天通往對馬島的海上捷徑。若要奇襲，此處正是最佳地點。
兩人商定，為避免被夾擊，水軍果斷放棄扼守順天倭城的咽喉—獐島駐地，而將水師分為左右兩協，陳璘水師進屯於海峽西北的昆陽竹島；李舜臣水師駐兵於海峽西南的觀音浦，兩軍南北呼應。
一切布置就緒，隻等島津義宏的援軍穿過海峽，給其致命一擊。
十八日晚，陳璘於竹島，站在船舷上，南向而立。他望了一眼一片混沌的海峽對岸，又抬頭仰望浩繁的星空，不禁眉頭緊鎖。
很快他回到船艙，與李舜臣手書一封，信中說：“吾夜觀乾象，晝查人事，東方將星將病矣。公之禍不遠！公豈不知耶？何不用武侯之禳法乎！”
李舜臣接信，想了片刻，淡然一笑，然後鋪紙研墨，附上回信：“吾忠不及武侯，德不及武侯，才不及武侯。此三件事，皆不及武侯，而雖用武侯之法，天何應哉！”
陳璘接到回信，見李舜臣固執己見，又回信勸道：“祈禳之事，古有行之者，惟子圖之……”
李舜臣很快接到回信，他走出船倉，仰頭望向夜空，果有大星墜海之異象。
他佇立片刻，喃喃自語道：“死生有命……”半晌，又將那封信撕做兩半丟入海中，看著紙片紛紛飄落海中，順洋飄走，他自嘲一聲：“祈禳有益？”
十一月十九日夜半，島津義宏等人乘船從昌島出發，試圖穿過露梁海峽，向順天進擊。
李舜臣很快收到了島津出發的消息，並及時通知了陳璘。
五鼓時分（淩晨3-5點），陳璘乘上朝鮮的大衝鋒船，隨著潮水順流直下露梁，揚旗伐鼓而進。李舜臣和明水師副總兵鄧子龍為先鋒，在前開路，其餘船隻則緊隨其後。
夜間行船的立花船隊十分警惕，為避免與聯軍水師倉促遭遇，立花宗茂命船手立於船舷，隨時觀察海麵動向。很快，就發現了李舜臣船隊。
立花宗茂立即指揮其麾下水軍極速接近李舜臣船隊，並下令：“接舷肉搏！首級扔回船上，不必戀戰，焚船即走。”手下部將紛紛答應。
“嘭…嘭…嘭…”接連幾聲巨響，兩隻船隊隨即遭遇。接舷後，立花麾下叫囂著紛紛跳幫，先登之人是立花家臣池邊。跳幫後，剛要大聲呼喝，卻一下被長矛刺中，血濺當場。緊隨其後的是小野和泉、立花三太夫領兵登山朝鮮船隻，幸運的俘獲了幾隻船。而立花宗茂的弟弟高橋統增也指揮其麾下驅船進攻，接舷後立即跳幫，跟著一頓廝殺，接連斬獲數枚首級，並懸掛在外，立花軍見之一片歡呼雀躍。